| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 模块化可重构机械臂研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 模块设计与构形优化 | 第16-17页 |
| 1.2.2 自动建模技术 | 第17-18页 |
| 1.2.3 控制方法研究 | 第18-19页 |
| 1.3 容错控制的主要研究内容 | 第19-26页 |
| 1.3.1 被动容错控制方法研究 | 第20-21页 |
| 1.3.2 主动容错控制方法研究 | 第21-25页 |
| 1.3.3 鲁棒容错控制方法研究 | 第25-26页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第26-28页 |
| 第2章 受约束可重构机械臂系统动力学模型建立 | 第28-44页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 模块化可重构机械臂系统传统动力学模型 | 第29-34页 |
| 2.2.1 自由空间下可重构机械臂系统动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.2.2 环境约束条件下可重构机械臂系统动力学模型 | 第30-34页 |
| 2.3 基于力矩估计的模块化可重构机械臂系统动力学模型 | 第34-41页 |
| 2.3.1 谐波传动模型的建立 | 第34-37页 |
| 2.3.2 关节力矩估计 | 第37-39页 |
| 2.3.3 基于力矩估计的可重构机械臂系统动力学模型建立 | 第39-41页 |
| 2.4 模块化可重构机械臂系统故障动力学模型 | 第41-43页 |
| 2.4.1 子系统执行器故障模型 | 第41-42页 |
| 2.4.2 子系统传感器故障模型 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小节 | 第43-44页 |
| 第3章 受约束模块化可重构机械臂力/位置分散控制 | 第44-65页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 受约束可重构机械臂模型不确定条件下力/位置分散控制 | 第45-58页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第45-47页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第47-54页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第54-58页 |
| 3.3 受约束可重构机械臂控制器参数摄动下力/位置分散控制 | 第58-64页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第58-60页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第60-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 受约束可重构机械臂力/位置分散容错控制 | 第65-82页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 问题描述 | 第66-67页 |
| 4.3 控制器设计 | 第67-75页 |
| 4.3.1 无故障系统控制器设计 | 第67-71页 |
| 4.3.2 故障系统容错控制器设计 | 第71-75页 |
| 4.4 仿真研究 | 第75-81页 |
| 4.4.1 执行器无故障条件下系统仿真分析 | 第76-79页 |
| 4.4.2 执行器故障条件下系统仿真分析 | 第79-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 分散式模块化可重构机械臂系统健康操作检测 | 第82-97页 |
| 5.1 引言 | 第82-83页 |
| 5.2 问题描述 | 第83-86页 |
| 5.2.1 模型描述 | 第83-85页 |
| 5.2.2 关节模块故障解析 | 第85-86页 |
| 5.3 关节模块操作健康检测方法设计 | 第86-90页 |
| 5.4 实验结果 | 第90-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 执行器饱和条件下模块化可重构机械臂分散容错控制 | 第97-113页 |
| 6.1 引言 | 第97-98页 |
| 6.2 问题描述 | 第98-100页 |
| 6.2.1 模型描述 | 第98-99页 |
| 6.2.2 模型不确定性与执行器故障分析 | 第99-100页 |
| 6.3 执行器饱和条件下容错控制器设计 | 第100-109页 |
| 6.3.1 鲁棒容错控制器设计 | 第100-104页 |
| 6.3.2 RBF神经网络补偿器设计 | 第104-109页 |
| 6.4 Simulink仿真研究 | 第109-112页 |
| 6.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 第7章 结论 | 第113-115页 |
| 7.1 全文总结 | 第113-114页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-130页 |
| 作者简介 | 第130-131页 |
| 攻读博士学位期间研究成果 | 第131-132页 |
