微创手术机器人力反馈型主手设计与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外发展现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国内外微创手术机器人系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内外主手研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 主手构型综合与机械结构设计 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 主手构型综合 | 第18-24页 |
| 2.2.1 主手功能需求与自由度配置 | 第18页 |
| 2.2.2 力反馈型主手构型分析 | 第18-22页 |
| 2.2.3 力反馈型主手尺寸综合 | 第22-24页 |
| 2.3 主手机械结构设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 主手整体机构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 主手位置调整机构设计 | 第25-27页 |
| 2.3.3 主手姿态调整机构设计 | 第27-29页 |
| 2.3.4 主手夹持机构设计 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 主手运动学分析与动力学建模 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 主手运动学分析 | 第31-37页 |
| 3.2.1 主手运动学正解分析 | 第32-34页 |
| 3.2.2 主手运动学逆解分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 雅克比矩阵求解 | 第36-37页 |
| 3.3 主手动力学建模 | 第37-45页 |
| 3.3.1 动力学建模方法 | 第38页 |
| 3.3.2 主手三自由度位置部分动力学建模 | 第38-42页 |
| 3.3.3 主手四自由度姿态部分动力学建模 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 主手力反馈原理与控制方法 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 主手力反馈实现原理 | 第46-49页 |
| 4.2.1 力雅克比矩阵 | 第46页 |
| 4.2.2 关节驱动力矩的计算 | 第46-49页 |
| 4.3 主手力反馈控制方法 | 第49-54页 |
| 4.3.1 力控制方法的分类 | 第49-51页 |
| 4.3.2 基于动力学模型的力控制方法 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 主手仿真实验 | 第55-64页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 主手动力学仿真 | 第55-59页 |
| 5.2.1 主手运动学仿真验证 | 第55-56页 |
| 5.2.2 主手位置机构动力学仿真 | 第56-58页 |
| 5.2.3 主手姿态机构动力学仿真 | 第58-59页 |
| 5.3 主手配重平衡仿真 | 第59-63页 |
| 5.3.1 主手配重必要性仿真验证 | 第60-62页 |
| 5.3.2 主手重力平衡验证 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
