一种带翼型扑翼飞行机器人设计及飞行控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 扑翼飞行机器人机械设计 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 需求分析及总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.2.1 需求分析及指标要求 | 第18页 |
| 2.2.2 总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第19-32页 |
| 2.3.1 传动机构的设计 | 第20-24页 |
| 2.3.2 翅膀的设计 | 第24-29页 |
| 2.3.3 尾翼的设计 | 第29-30页 |
| 2.3.4 机身外壳的设计 | 第30-31页 |
| 2.3.5 样机结构整体设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 运动学建模及姿态估计 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 运动学模型的建立 | 第33-36页 |
| 3.2.1 坐标系的确定 | 第33-34页 |
| 3.2.2 姿态表示方法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 运动学方程的建立 | 第35-36页 |
| 3.3 姿态估计 | 第36-42页 |
| 3.3.1 互补滤波算法 | 第38-40页 |
| 3.3.2 扩展的卡尔曼滤波算法 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 飞行控制器设计 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 开源飞行控制平台选择 | 第43-49页 |
| 4.2.1 开源飞控硬件平台选择 | 第44-47页 |
| 4.2.2 飞行控制器软件设计 | 第47-49页 |
| 4.3 自主飞行控制设计 | 第49-51页 |
| 4.3.1 自稳飞行控制策略设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 一键起飞控制策略设计 | 第51页 |
| 4.4 地面站 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验分析 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 室内测力实验 | 第54-60页 |
| 5.2.1 力传感器选型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 平台测力实验及数据分析 | 第55-60页 |
| 5.3 室外飞行实验 | 第60-65页 |
| 5.3.1 风速风向测量平台 | 第60-61页 |
| 5.3.2 飞行模式介绍 | 第61页 |
| 5.3.3 飞行实验及结果分析 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
