按摩机械手机构的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外服务机器人探究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 海外服务机器人探究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 中国服务机器人探究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 按摩机械手总体方案设计 | 第16-24页 |
| 2.1 按摩工作机理的研究 | 第16-18页 |
| 2.1.1 人体颈肩按摩穴位位置与功效 | 第16-18页 |
| 2.1.2 人体颈肩按摩穴位建模 | 第18页 |
| 2.2 按摩机械手总体方案 | 第18-20页 |
| 2.2.1 按摩机械手结构方案 | 第19-20页 |
| 2.2.2 按摩机械手按摩动作分析 | 第20页 |
| 2.3 按摩机械手材料的选用 | 第20-21页 |
| 2.4 按摩机械手传动方式的选用 | 第21-23页 |
| 2.5 按摩机械手驱动方式的选用 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 按摩机械手运动学和动力学分析 | 第24-38页 |
| 3.1 运动学分析 | 第24-31页 |
| 3.1.1 空间坐标位置表示 | 第24-25页 |
| 3.1.2 平移变换的坐标表示 | 第25-26页 |
| 3.1.3 绕轴旋转变换坐标表示 | 第26-27页 |
| 3.1.4 按摩机械手手掌部件运动学分析 | 第27-31页 |
| 3.2 动力学分析 | 第31-37页 |
| 3.2.1 雅克比矩阵 | 第32-33页 |
| 3.2.2 动力学模型 | 第33-34页 |
| 3.2.3 按摩机械手手掌部件动力学分析 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 按摩机械手总体结构设计 | 第38-56页 |
| 4.1 按摩机械手总体结构建模 | 第38-43页 |
| 4.1.1 按摩机械手机架部件建模 | 第38页 |
| 4.1.2 按摩机械手手臂部件建模 | 第38-41页 |
| 4.1.3 按摩机械手手掌部件建模 | 第41-42页 |
| 4.1.4 按摩机械手整体装配体建模 | 第42-43页 |
| 4.2 按摩机械手手掌部件关键零件应力分析 | 第43-50页 |
| 4.2.1 按摩机械手指尖零件的应力分析 | 第43-46页 |
| 4.2.2 按摩机械手指连接零件的应力分析 | 第46-50页 |
| 4.3 按摩机械手手臂部件关键零件应力分析 | 第50-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于ADAMS的仿真分析 | 第56-63页 |
| 5.1 ADAMS软件介绍 | 第56页 |
| 5.2 SolidWorks与ADAMS联合建模 | 第56-58页 |
| 5.2.1 模型的导入 | 第56-57页 |
| 5.2.2 模型参数的设置 | 第57-58页 |
| 5.3 按摩机械手运动学仿真 | 第58-62页 |
| 5.3.1 运动学仿真设计 | 第58-61页 |
| 5.3.2 运动学仿真结果分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读研究生期间研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
