| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 多智能体系统的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.2 包围控制的研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状与发展态势 | 第13-18页 |
| 1.2.1 多智能体系统的研究现状与发展态势 | 第13-15页 |
| 1.2.2 包围控制问题的研究现状与发展态势 | 第15-18页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 多智能体系统包围控制预备知识 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 图论与矩阵基本知识 | 第21-23页 |
| 2.3 Lyapunov稳定性定理 | 第23-26页 |
| 2.4 估计器 | 第26-27页 |
| 2.5 一致性协议 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 二维空间下多智能体对单个目标的包围控制 | 第30-51页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 单个智能体对单个目标的包围控制 | 第30-35页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第30-32页 |
| 3.2.2 控制器设计与分析 | 第32-35页 |
| 3.3 多个智能体对单个目标的包围控制 | 第35-37页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 3.3.2 控制器设计与分析 | 第36-37页 |
| 3.4 智能体对目标包围仿真验证与分析 | 第37-50页 |
| 3.4.1 基于全信息下智能体对目标包围仿真验证与分析 | 第37-41页 |
| 3.4.2 基于局部信息下智能体对目标包围仿真验证与分析 | 第41-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 三维空间下多智能体对多个目标的包围控制 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 问题描述 | 第51-52页 |
| 4.3 控制器设计与分析 | 第52-63页 |
| 4.3.1 多个智能体对多个静态目标的包围控制 | 第52-58页 |
| 4.3.2 多个智能体对多个动态目标的包围控制 | 第58-63页 |
| 4.4 多智能体对目标包围仿真验证与分析 | 第63-68页 |
| 4.4.1 多个智能体对多个静态目标包围仿真验证与分析 | 第63-65页 |
| 4.4.2 多个智能体对多个动态目标包围仿真验证与分析 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 全文总结 | 第69页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第77页 |
