五自由度机器人运动学算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·工业机器人概述 | 第8页 |
| ·国内外机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·机器人运动学和轨迹规划的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人运动学研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人轨迹规划研究现状 | 第12页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第12-13页 |
| ·本文的研究意义与工作内容 | 第13-15页 |
| 2 五自由度机器人系统概述 | 第15-22页 |
| ·五自由度机器人的机械结构概述 | 第15-16页 |
| ·五自由度机器人的控制系统概述 | 第16-17页 |
| ·五自由度机器人伺服系统概述 | 第17-20页 |
| ·直流伺服电机 | 第18页 |
| ·直流伺服电机的控制模型 | 第18-20页 |
| ·五自由度机器人DM-P500的传感器 | 第20-21页 |
| ·内部传感器 | 第20-21页 |
| ·外部传感器 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 机器人正运动学分析 | 第22-42页 |
| ·基于D-H参数法的机器人正运动学分析 | 第22-30页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第22-23页 |
| ·机器人的齐次坐标变换 | 第23-26页 |
| ·机器人正运动学方程的建立 | 第26-30页 |
| ·基于旋量的机器人正运动学分析 | 第30-36页 |
| ·三维空间中的旋转运动 | 第30-31页 |
| ·旋转的指数形式 | 第31-32页 |
| ·三维空间中的一般刚体运动 | 第32-33页 |
| ·刚体运动的指数坐标和运动旋量 | 第33-35页 |
| ·机器人正运动学方程的建立 | 第35-36页 |
| ·五自由度机器人正运动学方程的建立与求解 | 第36-39页 |
| ·五自由度机器人运动学仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 机器人逆运动学分析 | 第42-53页 |
| ·反变换法求解机器人逆运动学问题 | 第42-43页 |
| ·子问题法求解机器人逆运动学问题 | 第43-49页 |
| ·机器人逆解子问题 | 第44-47页 |
| ·机器人逆运动学方程的分解 | 第47-48页 |
| ·子问题法求解机器人逆运动学方程的步骤 | 第48-49页 |
| ·五自由度机器人逆运动学的求解 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 机器人时间最优轨迹规划 | 第53-69页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第53-54页 |
| ·关节空间中的轨迹规划 | 第53-54页 |
| ·笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第54页 |
| ·机器人轨迹规划数学模型 | 第54-58页 |
| ·遗传算法介绍 | 第58-60页 |
| ·改进遗传算法的设计 | 第60-61页 |
| ·改进遗传算法在时间最优轨迹中的应用 | 第61-64页 |
| ·实例仿真 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 6 结论 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
