| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 | 第14页 |
| 1.2 飞行模拟器概述及发展概况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 飞行模拟器概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 飞行模拟器国内外发展和研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 操纵负荷系统的国内外发展及研制现状 | 第18-25页 |
| 1.3.1 操纵负荷系统的组成原理 | 第18-19页 |
| 1.3.2 操纵负荷系统力感模拟方法概述 | 第19-20页 |
| 1.3.3 操纵负荷系统的发展概况 | 第20-23页 |
| 1.3.4 操纵负荷系统的研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 操纵负荷系统的相关技术研究现状 | 第25-29页 |
| 1.4.1 加载系统多余力抑制技术 | 第25-27页 |
| 1.4.2 控制系统跟踪性能提高技术 | 第27-28页 |
| 1.4.3 操纵负荷系统稳定性能改善技术 | 第28-29页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第29-30页 |
| 第2章 基于力回路的操纵负荷系统的建模与分析 | 第30-57页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 操纵负荷系统的组成及工作原理 | 第30-32页 |
| 2.3 操纵负荷系统液压动力机构建模 | 第32-35页 |
| 2.4 操纵负荷系统内回路建模 | 第35-37页 |
| 2.5 操纵负荷系统外回路建模 | 第37-39页 |
| 2.6 操纵负荷系统力感模拟对象的简化 | 第39-40页 |
| 2.7 实现静态力感模拟的操纵负荷系统分析 | 第40-45页 |
| 2.7.1 操纵负荷系统内回路带宽对系统影响的分析 | 第41-42页 |
| 2.7.2 多余力对操纵负荷系统性能影响的分析 | 第42-45页 |
| 2.7.3 操纵机构对操纵负荷系统稳定性的影响 | 第45页 |
| 2.8 实现动态力感模拟的操纵负荷系统的分析 | 第45-51页 |
| 2.8.1 操纵负荷系统内回路带宽对系统影响的分析 | 第46-47页 |
| 2.8.2 操纵负荷系统的稳定性分析 | 第47-51页 |
| 2.8.3 多余力对操纵负荷系统的影响分析 | 第51页 |
| 2.9 仿真验证 | 第51-56页 |
| 2.9.1 操纵负荷系统静态力感模拟仿真分析 | 第52-55页 |
| 2.9.2 操纵负荷系统动态力感模拟仿真分析 | 第55-56页 |
| 2.10 本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 基于逆模型观测器结构的操纵负荷系统内回路多余力的抑制 | 第57-90页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 操纵负荷系统内回路多余力的速度前馈补偿策略 | 第57-59页 |
| 3.3 操纵负荷系统内回路多余力的逆模型观测器结构的补偿策略 | 第59-80页 |
| 3.3.1 逆模型观测器结构实现干扰抑制的原理 | 第59-62页 |
| 3.3.2 逆模型观测器结构的观测器传递函数的设计 | 第62-64页 |
| 3.3.3 操纵负荷系统内回路多余力抑制的控制策略 | 第64-67页 |
| 3.3.4 前馈逆模型观测器结构的滤波器 Q(s)的优化 | 第67-80页 |
| 3.4 仿真验证 | 第80-89页 |
| 3.4.1 基于速度前馈补偿策略的多余力抑制仿真分析 | 第80-81页 |
| 3.4.2 基于观测器和速度前馈补偿的复合控制策略的可行性验证 | 第81-82页 |
| 3.4.3 基于间接优化方法的 Q(s)的设计算例及控制效果验证 | 第82-87页 |
| 3.4.4 基于间接优化的 Q(s)的观测器结构的鲁棒性能仿真 | 第87-89页 |
| 3.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第4章 基于前馈逆模型和鲁棒控制的操纵负荷系统外回路复合控制策略 | 第90-105页 |
| 4.1 引言 | 第90页 |
| 4.2 操纵负荷系统外回路的复合控制策略 | 第90-100页 |
| 4.2.1 操纵负荷系统内回路前馈逆模型控制策略 | 第90-91页 |
| 4.2.2 操纵负荷系统外回路结构中不确定性的分析 | 第91-94页 |
| 4.2.3 操纵负荷系统的外回路控制器的结构 | 第94页 |
| 4.2.4 操纵负荷系统的外回路镇定控制器的设计 | 第94-100页 |
| 4.3 仿真验证 | 第100-104页 |
| 4.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 第5章 力感模拟的实验验证 | 第105-120页 |
| 5.1 引言 | 第105页 |
| 5.2 操纵负荷系统实验系统简介 | 第105-106页 |
| 5.3 操纵负荷系统力感模拟影响因素实验分析 | 第106-109页 |
| 5.4 前馈逆模型观测器的设计及多余力抑制效果验证 | 第109-115页 |
| 5.5 操纵负荷系统外回路复合控制器设计及控制效果验证 | 第115-119页 |
| 5.6 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的相关学术论文 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 个人简历 | 第135页 |
