一种类尺蠖运动的爬行机器人设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景和应用领域 | 第8页 |
| 1.2 研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 机器人技术研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.2 现有爬行机器人的优缺点 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第14-15页 |
| 2 类尺蠖运动的爬行机器人结构设计 | 第15-21页 |
| 2.1 类尺蠖运动的爬行机器人行走结构设计 | 第15-18页 |
| 2.1.1 类尺蠖运动的爬行机器人运动机制 | 第15-17页 |
| 2.1.2 类尺蠖运动的爬行机器人驱动机构设计 | 第17-18页 |
| 2.1.3 刷毛材料选择 | 第18页 |
| 2.2 整体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.1 类尺蠖运动的爬行机器人整体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-21页 |
| 3 系统架构及硬件设计 | 第21-28页 |
| 3.1 系统架构设计 | 第21-23页 |
| 3.1.1 系统整体架构 | 第21-22页 |
| 3.1.2 传感器模块 | 第22页 |
| 3.1.3 微控制器模块 | 第22-23页 |
| 3.2 系统器件选型与分析 | 第23-26页 |
| 3.2.1 惯性传感器 | 第23页 |
| 3.2.2 热释电红外传感器 | 第23页 |
| 3.2.3 二氧化碳浓度传感器 | 第23-24页 |
| 3.2.4 电机选型 | 第24-25页 |
| 3.2.5 电机驱动板 | 第25-26页 |
| 3.2.6 控制器 | 第26页 |
| 3.3 系统通信接口 | 第26-27页 |
| 3.3.1 I~2C总线接口 | 第26-27页 |
| 3.3.2 RS232串口通信 | 第27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 4 软件设计 | 第28-48页 |
| 4.1 软件系统架构 | 第28-29页 |
| 4.2 上位机软件实现 | 第29-43页 |
| 4.2.1 编译环境介绍 | 第29-31页 |
| 4.2.2 串口通信 | 第31-35页 |
| 4.2.3 传感器信息显示 | 第35-39页 |
| 4.2.4 运动轨迹显示 | 第39页 |
| 4.2.5 视频显示 | 第39-42页 |
| 4.2.6 电机控制 | 第42-43页 |
| 4.3 下位机软件实现 | 第43-47页 |
| 4.3.1 下位机编译环境介绍 | 第43-44页 |
| 4.3.2 下位机软件具体实现 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 样机实验与展望 | 第48-56页 |
| 5.1 样机研制 | 第48-49页 |
| 5.2 样机实验 | 第49-54页 |
| 5.2.1 运动性能测试 | 第49-52页 |
| 5.2.2 搜索功能测试 | 第52-54页 |
| 5.3 后续研究目标及展望 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
