悬链涂装线上车轮搬运机器人的轨迹规划
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 工业机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.1.1 国外机器人研究现状及发展趋势 | 第11页 |
| 1.1.2 国内机器人研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.1.3 车轮生产中机器人应用的现状 | 第12页 |
| 1.2 视觉定位技术现状 | 第12-13页 |
| 1.3 工业机器人轨迹规划现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 工业机器人运动学现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内外机器人轨迹规划发展与现状 | 第14页 |
| 1.4 课题研究的意义以及使用前景 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人搬运车轮的需求与方案分析 | 第17-23页 |
| 2.1 机器人搬运车轮的应用背景 | 第17页 |
| 2.2 搬运车轮的需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 关键技术分析与方案选择 | 第18-22页 |
| 2.3.1 机器人的选取方案 | 第18-20页 |
| 2.3.2 夹持器的设计方案 | 第20-21页 |
| 2.3.3 车轮搬运的轨迹规划方法的选取方案 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人夹持器的优化设计 | 第23-29页 |
| 3.1 车轮搬运机器人的夹持器的设计要求 | 第23页 |
| 3.2 车轮夹持器结构方案 | 第23-25页 |
| 3.2.1 车轮搬运机器人的结构 | 第23-25页 |
| 3.2.2 具体工作过程 | 第25页 |
| 3.3 气门孔视觉定位工作原理 | 第25-28页 |
| 3.3.1 夹持器图像处理原理 | 第25-27页 |
| 3.3.2 图像处理流程图 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 车轮搬运机器人运动学建模 | 第29-37页 |
| 4.1 机器人运动学的概述 | 第29页 |
| 4.2 机器人运动学 | 第29-35页 |
| 4.3.1 正运动学 | 第29-32页 |
| 4.3.2 逆运动学 | 第32-35页 |
| 4.3 机器人运动学逆解根的优化 | 第35-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 车轮毂搬运轨迹规划 | 第37-59页 |
| 5.1 轨迹规划概念 | 第37页 |
| 5.2 车轮抓取悬挂路路径轨迹规划 | 第37-43页 |
| 5.2.1 物体的描述 | 第37-38页 |
| 5.2.2 坐标系的描述 | 第38-39页 |
| 5.2.3 工作过程的描述 | 第39-40页 |
| 5.2.4 车轮搬运的关键位姿图 | 第40-43页 |
| 5.3 轨迹的规划算法 | 第43-49页 |
| 5.3.1 求得相邻两个关键点之间的位置位姿差值 | 第43-44页 |
| 5.3.2 车轮搬运两点之间直线姿态插补 | 第44-45页 |
| 5.3.3 车轮搬运过程两点之间圆弧插补 | 第45-47页 |
| 5.3.4 车轮搬运过程两个路径段之间的过渡 | 第47-48页 |
| 5.3.5 车轮搬运轨迹的实时生成 | 第48-49页 |
| 5.4 车轮搬运机器人搬运悬挂车轮过程的仿真 | 第49-57页 |
| 5.4.1 构建机器人对象的模型 | 第49-50页 |
| 5.4.2 车轮搬运过程的轨迹规划仿真 | 第50-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 车轮搬运机器人工作实验平台 | 第59-73页 |
| 6.1 车轮搬运机器人工作系统介绍 | 第59-61页 |
| 6.1.1 系统架构 | 第59-60页 |
| 6.1.2 夹持器车轮毂气门孔定位控制系统 | 第60页 |
| 6.1.3 机械手的控制系统 | 第60-61页 |
| 6.1.4 移动平台的控制系统 | 第61页 |
| 6.2 车轮搬运机器人工作辅助系统 | 第61-64页 |
| 6.2.1 电控柜 | 第61-62页 |
| 6.2.2 电源和保护电路 | 第62-64页 |
| 6.3 车轮搬运机器人应用程序 | 第64页 |
| 6.3.1 控制系统与机器人本体的通信 | 第64页 |
| 6.3.2 机器人控制编程软件系统 | 第64页 |
| 6.4 车轮搬运机器人轨迹规划程序 | 第64-68页 |
| 6.4.1 车轮搬运机器人运动学程序 | 第65-66页 |
| 6.4.2 车轮搬运轨迹规划程序 | 第66-68页 |
| 6.5 机器人搬运车轮操作过程 | 第68-71页 |
| 6.6 实验结果分析 | 第71-72页 |
| 6.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 文章结论 | 第73-74页 |
| 7.2 创新点 | 第74页 |
| 7.3 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 附录 1 | 第81-83页 |
| 附录 2 | 第83-90页 |
