侧取机械手控制系统的设计与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源 | 第16页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 侧取机械手控制系统的方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 机械手分类及其工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 侧取机械手总体方案设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 总体方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 动作流程设计要求 | 第20-22页 |
| 2.2.3 整机性能指标 | 第22-23页 |
| 2.2.4 控制系统总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.3 系统各功能模块概述 | 第24-26页 |
| 2.3.1 触摸屏监控系统 | 第24-25页 |
| 2.3.2 控制器 | 第25页 |
| 2.3.3 驱动模块 | 第25-26页 |
| 2.3.4 执行模块 | 第26页 |
| 2.3.5 传感器模块 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 侧取机械手控制系统的硬件设计 | 第27-40页 |
| 3.1 硬件系统结构组成 | 第27-28页 |
| 3.2 输入电路设计 | 第28-29页 |
| 3.3 气动系统 | 第29-32页 |
| 3.3.1 气动系统概述 | 第29-30页 |
| 3.3.2 气动系统设计 | 第30-32页 |
| 3.4 伺服系统 | 第32-39页 |
| 3.4.1 伺服系统概述 | 第32-34页 |
| 3.4.2 伺服系统设计 | 第34-39页 |
| 3.4.2.1 伺服电机选型 | 第34-37页 |
| 3.4.2.2 伺服电机控制线路设计 | 第37-39页 |
| 3.4.2.3 伺服控制设计 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 侧取机械手控制系统的程序设计 | 第40-54页 |
| 4.1 PLC控制器概述 | 第40页 |
| 4.2 系统PLC的I/O信号分配 | 第40-42页 |
| 4.3 PLC梯形图程序设计 | 第42-53页 |
| 4.3.1 开机自检程序设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 原点复归程序设计 | 第43-45页 |
| 4.3.3 手动程序设计 | 第45-48页 |
| 4.3.4 自动程序设计 | 第48-51页 |
| 4.3.5 报警和急停程序设计 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 侧取机械手的触摸屏系统设计 | 第54-62页 |
| 5.1 触摸屏的介绍及选型 | 第54-56页 |
| 5.1.1 触摸屏 | 第54页 |
| 5.1.2 触摸屏(可编程终端)的工作原理 | 第54页 |
| 5.1.3 触摸屏的特点 | 第54-55页 |
| 5.1.4 触摸屏的功能 | 第55-56页 |
| 5.1.5 触摸屏的通信链接 | 第56页 |
| 5.2 侧取机械手系统人机画页设计 | 第56-61页 |
| 5.2.1 开机画页 | 第57-58页 |
| 5.2.2 主控画页 | 第58-59页 |
| 5.2.3 手动画页 | 第59页 |
| 5.2.4 参数设置画页的设计 | 第59-60页 |
| 5.2.5 状态监控画页的设计 | 第60-61页 |
| 5.2.6 报警和事件的建立 | 第61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 侧取机械手系统功能调试与可靠性验证 | 第62-70页 |
| 6.1 伺服电机调试 | 第62-64页 |
| 6.2 系统整体功能运行调试 | 第64-65页 |
| 6.3 设备可靠性验证 | 第65-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文及申请的专利 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 | 第78-105页 |
