| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机器人导航与定位 | 第9-12页 |
| 1.3 SLAM简介 | 第12-13页 |
| 1.4 vSLAM的常用算子 | 第13-15页 |
| 1.5 论文的研究内容及组织 | 第15-16页 |
| 第2章 图像的局部不变特征 | 第16-25页 |
| 2.1 特征的分类 | 第16-17页 |
| 2.1.1 点特征 | 第17页 |
| 2.1.2 特征区域 | 第17页 |
| 2.2 特征的不变性 | 第17-24页 |
| 2.2.1 尺度不变性 | 第18-21页 |
| 2.2.2 仿射不变性 | 第21-24页 |
| 2.2.3 光照不变性 | 第24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于局部不变特征的检测子及描述子的生成 | 第25-43页 |
| 3.1 SIFT算法 | 第25-33页 |
| 3.1.1 SIFT检测子 | 第25-29页 |
| 3.1.2 SIFT点的描述子 | 第29-33页 |
| 3.2 SURF算法 | 第33-41页 |
| 3.2.1 积分图像的使用 | 第33-34页 |
| 3.2.2 SURF检测子 | 第34-38页 |
| 3.2.3 SURF描述子的生成 | 第38-41页 |
| 3.3 改进的SURF算法 | 第41页 |
| 3.3.1 省略主方向的计算 | 第41页 |
| 3.3.2 提取SURF描述子摘要 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 改进的SURF点匹配 | 第43-52页 |
| 4.1 图像匹配的背景知识 | 第43-48页 |
| 4.1.1 图像匹配的三要素 | 第43页 |
| 4.1.2 图像匹配方法的分类 | 第43-46页 |
| 4.1.3 相似性度量 | 第46-47页 |
| 4.1.4 特征点得匹配评价 | 第47-48页 |
| 4.2 改进的SURF点匹配 | 第48-51页 |
| 4.2.1 基本的SURF点匹配方法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 快速索引 | 第49页 |
| 4.2.3 基于区域增长的SURF点匹配算法 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于改进的SURF特征检测、描述、匹配实验 | 第52-56页 |
| 5.1 vSLAM系统流程 | 第52-53页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第53-55页 |
| 5.2.1 SURF检测子的性能分析 | 第53-54页 |
| 5.2.2 SURF描述子的性能分析 | 第54页 |
| 5.2.3 基于改进的SURF点匹配算法的性能分析 | 第54-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |