| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 组合定位融合算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 列车组合定位技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的组织与安排 | 第14-16页 |
| 第2章 现有列车定位技术及定位系统 | 第16-27页 |
| 2.1 轨道电路定位技术 | 第16页 |
| 2.2 速度传感器定位技术 | 第16-18页 |
| 2.2.1 轮轴测速定位原理及误差模型 | 第17页 |
| 2.2.2 多普勒雷达的测速原理及误差模型 | 第17-18页 |
| 2.3 查询/应答器定位系统 | 第18-19页 |
| 2.3.1 查询/应答器工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 查询/应答器误差模型 | 第19页 |
| 2.4 GPS卫星定位系统 | 第19-21页 |
| 2.4.1 GPS概述 | 第19-20页 |
| 2.4.2 GPS误差源分析 | 第20-21页 |
| 2.5 惯性导航定位系统 | 第21-26页 |
| 2.5.1 INS概述 | 第21-22页 |
| 2.5.2 INS的工作原理 | 第22-24页 |
| 2.5.3 INS的误差分析 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 列车组合定位系统设计 | 第27-42页 |
| 3.1 列车组合定位系统结构 | 第27-28页 |
| 3.2 列车组合定位系统仿真设计 | 第28-36页 |
| 3.2.1 列车运行轨迹生成模块 | 第30-31页 |
| 3.2.2 INS惯性导航模块 | 第31页 |
| 3.2.3 GPS卫星导航模块 | 第31-32页 |
| 3.2.4 地面应答器模块 | 第32页 |
| 3.2.5 融合滤波模块 | 第32-36页 |
| 3.3 列车组合定位系统模型建立 | 第36-41页 |
| 3.3.1 GPS/INS组合模型 | 第37-40页 |
| 3.3.2 INS/应答器组合模型 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 导航组合定位融合算法 | 第42-50页 |
| 4.1 容积卡尔曼滤波 | 第42-45页 |
| 4.1.1 容积卡尔曼滤波算法的基本原理 | 第42-43页 |
| 4.1.2 容积卡尔曼滤波算法流程 | 第43-45页 |
| 4.2 基于奇异值分解的CKF-H_∞滤波算法 | 第45-49页 |
| 4.2.1 CKF-H_∞滤波算法 | 第45-48页 |
| 4.2.2 基于奇异值分解的CKF-H_∞滤波算法 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于GPS\INS及关键应答器的列车组合定位误差分析 | 第50-59页 |
| 5.1 基于SVD的CKF-H_∞算法误差分析 | 第50-55页 |
| 5.1.1 改进算法的定位精度分析 | 第50-54页 |
| 5.1.2 改进算法的鲁棒性分析 | 第54-55页 |
| 5.2 列车组合定位系统与单一定位系统定位误差分析 | 第55-57页 |
| 5.2.1 INS定位子系统与组合系统 | 第55-56页 |
| 5.2.2 GPS定位子系统与组合系统 | 第56-57页 |
| 5.3 GPS/INS组合方式与列车组合定位方式 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第65页 |
