离合器压盖冲压线搬运机械手的设计分析与控制系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机械手的组成和分类 | 第12-14页 |
| 1.3 搬运机械手的国内外研究现状及发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 机械手的发展趋势 | 第17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 本论文课题支撑 | 第18-19页 |
| 第二章 离合器压盖冲压线搬运机械手的结构设计 | 第19-37页 |
| 2.1 离合器压盖冲压工艺 | 第19-21页 |
| 2.2 搬运机械手的总体设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 机械手的设计要求 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机械手的总体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机械手工作周期规划 | 第23-25页 |
| 2.3 机械手的结构设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 机械手的机身 | 第25-26页 |
| 2.3.2 水平横移组件 | 第26-27页 |
| 2.3.3 竖直纵向移动组件 | 第27-30页 |
| 2.4 伺服电机的选型计算 | 第30-36页 |
| 2.4.1 水平伺服电机的选型计算 | 第30-33页 |
| 2.4.2 竖直伺服电机的选型计算 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 搬运机械手关键部件的有限元分析 | 第37-53页 |
| 3.1 有限元基本理论及软件选择 | 第37-38页 |
| 3.1.1 有限元基本理论 | 第37页 |
| 3.1.2 分析软件的选择 | 第37-38页 |
| 3.2 关键部件的有限元模型建立 | 第38-40页 |
| 3.2.1 模型简化处理 | 第38页 |
| 3.2.2 单元选择及网格划分 | 第38-40页 |
| 3.3 关键零部件的静力学分析 | 第40-48页 |
| 3.3.1 结构静力学有限元分析及强度理论 | 第40-41页 |
| 3.3.2 机身的静力学分析 | 第41-43页 |
| 3.3.3 横移支架的静力学分析 | 第43-45页 |
| 3.3.4 连接块的静力学分析 | 第45-46页 |
| 3.3.5 横移滑板的静力学分析 | 第46-48页 |
| 3.4 关键零部件的模态分析 | 第48-52页 |
| 3.4.1 模态分析基础理论 | 第48-49页 |
| 3.4.2 机身的模态分析 | 第49-50页 |
| 3.4.3 横移支架的模态分析 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 机械手横移系统的运动仿真分析 | 第53-65页 |
| 4.1 虚拟样机技术 | 第53-54页 |
| 4.2 基于Adams虚拟样机的建立 | 第54-61页 |
| 4.2.1 Adams分析流程 | 第54-55页 |
| 4.2.2 模型的导入 | 第55-56页 |
| 4.2.3 修改材料属性、添加约束和驱动 | 第56-60页 |
| 4.2.4 模型检验 | 第60-61页 |
| 4.3 机械手横移系统仿真结果分析 | 第61-64页 |
| 4.3.1 横移滑板的运动学仿真分析 | 第61-62页 |
| 4.3.2 齿轮啮合力分析 | 第62-64页 |
| 4.3.3 滑板滚轮接触力分析 | 第64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 搬运机械手控制系统的设计和研究 | 第65-80页 |
| 5.1 控制系统的整体设计 | 第65-66页 |
| 5.1.1 控制系统的功能和特点 | 第65-66页 |
| 5.1.2 控制方案的解决 | 第66页 |
| 5.2 PLC的选型与配置 | 第66-70页 |
| 5.2.1 PLC结构及原理 | 第66-68页 |
| 5.2.2 PLC的选型 | 第68-69页 |
| 5.2.3 I/O的分配 | 第69-70页 |
| 5.3 伺服运动控制系统的设计 | 第70-71页 |
| 5.3.1 SSCNET网络通信总线 | 第70页 |
| 5.3.2 伺服系统的组成和选型 | 第70页 |
| 5.3.3 伺服系统的电气设计 | 第70-71页 |
| 5.4 机械手气动系统的设计 | 第71-75页 |
| 5.4.1 气压传动系统简介 | 第71-72页 |
| 5.4.2 气缸的选择 | 第72-74页 |
| 5.4.3 气动控制系统设计 | 第74-75页 |
| 5.5 控制系统的辅助功能研究 | 第75-78页 |
| 5.5.1 传感器的选用 | 第75-76页 |
| 5.5.2 安全监控系统 | 第76-77页 |
| 5.5.3 人机交互界面 | 第77-78页 |
| 5.6 样机试制 | 第78-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的成果 | 第87页 |
