| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内外禽蛋加工生产线上料、卸料设备的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机器人在食品加工中的应用现状 | 第12页 |
| 1.2.3 Delta并联机器人的特点及国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第13页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第13-14页 |
| 1.3.3 技术路线 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 基于并联机器人的禽蛋智能搬运实验装置的设计 | 第16-29页 |
| 2.1 Delta并联机器人本体结构及工作原理 | 第16-17页 |
| 2.1.1 Delta并联机器人本体结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 Delta并联机器人工作原理 | 第17页 |
| 2.2 Delta并联机器人的控制系统 | 第17-21页 |
| 2.2.1 运动控制器、伺服控制器和伺服电机 | 第17-20页 |
| 2.2.2 电源模块 | 第20页 |
| 2.2.3 外围对象的控制 | 第20-21页 |
| 2.2.4 控制原理 | 第21页 |
| 2.3 禽蛋智能搬运的并联机器人末端执行器的设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 禽蛋吸盘系统的设计 | 第21-24页 |
| 2.3.2 单枚吸盘末端执行器的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 附加开合功能的30孔吸盘末端执行器的设计 | 第25-26页 |
| 2.4 禽蛋加工实验输送线的设计 | 第26-27页 |
| 2.4.1 禽蛋加工实验输送线的功能及技术要求 | 第26页 |
| 2.4.2 禽蛋加工实验输送线的结构及传动原理 | 第26页 |
| 2.4.3 禽蛋加工实验输送线的控制 | 第26-27页 |
| 2.5 包装箱实验输送线的设计 | 第27页 |
| 2.5.1 包装箱实验输送线的功能及技术要求 | 第27页 |
| 2.5.2 包装箱实验输送线的结构及传动原理 | 第27页 |
| 2.5.3 包装箱实验输送线的控制 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 Delta机器人运动学与动力学分析 | 第29-40页 |
| 3.1 Delta机器人结构分析 | 第29页 |
| 3.2 Delta机器人运动学分析 | 第29-34页 |
| 3.2.1 Delta机器人逆解分析 | 第29-32页 |
| 3.2.2 Delta机器人正解分析 | 第32-34页 |
| 3.3 Delta机器人动力学分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 动力学模型 | 第34-35页 |
| 3.3.2 三自由度并联机器人逆向动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.4 动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 并联机器人视觉系统 | 第40-50页 |
| 4.1 视觉系统的硬件 | 第40-43页 |
| 4.1.1 相机的选型 | 第40-41页 |
| 4.1.2 镜头的选型 | 第41页 |
| 4.1.3 光源的选型 | 第41-43页 |
| 4.2 图像处理软件 | 第43-46页 |
| 4.2.1 线缆连接与软件安装 | 第43页 |
| 4.2.2 相机连接 | 第43-44页 |
| 4.2.3 相机的标定与图像采集 | 第44-45页 |
| 4.2.4 图像传输与存储 | 第45-46页 |
| 4.3 处理算法 | 第46-48页 |
| 4.3.1 图像处理算法 | 第46页 |
| 4.3.2 禽蛋个体图像定位 | 第46-48页 |
| 4.4 图像处理效果 | 第48-50页 |
| 5 基于并联机器人的禽蛋智能搬运试验 | 第50-68页 |
| 5.1 试验方案的制定与实验步骤 | 第50-52页 |
| 5.1.1 试验方案 | 第50页 |
| 5.1.2 试验装置 | 第50-51页 |
| 5.1.3 试验步骤 | 第51-52页 |
| 5.2 机器人运动控制实验 | 第52-57页 |
| 5.2.1 机器人控制软件TwinCAT配置过程 | 第52-54页 |
| 5.2.2 使用软件过程 | 第54-55页 |
| 5.2.3 单步运动控制实验 | 第55-56页 |
| 5.2.4 合成运动控制实验 | 第56页 |
| 5.2.5 多种组合运动控制实验 | 第56页 |
| 5.2.6 接受外部信号的智能运动控制实验 | 第56-57页 |
| 5.3 从包装输送线到加工输送线的禽蛋整盘智能上料实验 | 第57-59页 |
| 5.3.1 整盘智能上料运动轨迹规划 | 第57-58页 |
| 5.3.2 从包装输送线到加工输送线的禽蛋整盘智能上料实验 | 第58-59页 |
| 5.4 从加工输送线到包装输送线的禽蛋智能捡拾实验 | 第59-67页 |
| 5.4.1 禽蛋智能捡拾运运动轨迹规划 | 第59-61页 |
| 5.4.2 基于视觉的动态禽蛋个体定位 | 第61页 |
| 5.4.3 从加工输送线到包装输送线的禽蛋智能捡拾实验 | 第61-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 研究生期间所获成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
