打磨机器人系统控制技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 打磨机器人控制系统的总体设计 | 第16-23页 |
| 2.1 打磨的工艺要求 | 第16页 |
| 2.2 打磨机器人的系统设计 | 第16-19页 |
| 2.3 打磨机器人的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.4 打磨机器人的运动分析 | 第20-23页 |
| 第三章 打磨机器人控制系统的硬件设计 | 第23-38页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 机器人的选型 | 第23-25页 |
| 3.3 末端夹具的设计 | 第25页 |
| 3.4 主控制器的选择 | 第25-29页 |
| 3.4.1 主控制器类型的选择 | 第25-27页 |
| 3.4.2 主控制器型号的选择 | 第27-29页 |
| 3.5 压力传感器的选型 | 第29-31页 |
| 3.6 驱动装置的设计 | 第31-33页 |
| 3.6.1 打磨机和变频器的选型 | 第31-33页 |
| 3.6.2 电主轴的选型 | 第33页 |
| 3.7 机器人的通讯方式 | 第33-35页 |
| 3.8 硬件电路图设计 | 第35-38页 |
| 第四章 控制系统软件的设计与实现 | 第38-43页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 系统程序的设计 | 第38-41页 |
| 4.2.1 子程序的设计和实现 | 第38-40页 |
| 4.2.2 整个程序的设计和实现 | 第40-41页 |
| 4.3 系统程序的编写 | 第41-43页 |
| 第五章 系统的实验与分析 | 第43-55页 |
| 5.1 离线仿真 | 第43-47页 |
| 5.2 关键代码 | 第47-51页 |
| 5.3 铸件打磨的正交实验 | 第51-55页 |
| 5.3.1 单因素实验 | 第53-54页 |
| 5.3.2 实验结论 | 第54-55页 |
| 第六章 总结和展望 | 第55-57页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
