| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 选题背景与课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的目的及所需要完成的工作 | 第8页 |
| 1.1.3 课题的主要意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题所涉及的研究领域、发展现状以及未来趋势 | 第9-11页 |
| 1.2.1 直流和交流控制系统 | 第9-10页 |
| 1.2.2 开环和闭环控制系统 | 第10页 |
| 1.2.3 模拟和数字控制系统 | 第10-11页 |
| 1.3 可编程逻辑控制器在运动控制方面的优势 | 第11页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 运动控制系统机械与控制总体方案 | 第13-18页 |
| 2.1 现场环境和厂方要求 | 第13-14页 |
| 2.2 机械部分实现方式的确定 | 第14-17页 |
| 2.2.1 十字滑块定位系统 | 第14-16页 |
| 2.2.2 陀螺仪式二维运动定位系统 | 第16-17页 |
| 2.2.3 系统的主要特性 | 第17页 |
| 2.3 章节小结 | 第17-18页 |
| 3 控制系统的硬件选型 | 第18-45页 |
| 3.1 伺服电机的选型 | 第18-29页 |
| 3.1.1 电机的基本类别 | 第18页 |
| 3.1.2 步进电机和伺服电机的比较 | 第18-20页 |
| 3.1.3 伺服电机的选型规则 | 第20-27页 |
| 3.1.4 伺服电机的软件选型方法 | 第27-29页 |
| 3.2 伺服电机控制方案的确定 | 第29-40页 |
| 3.2.1 松下MINAS A5伺服电机简介 | 第29-30页 |
| 3.2.2 伺服电机的控制方式 | 第30-32页 |
| 3.2.3 伺服电机的控制线路和参数设置 | 第32-38页 |
| 3.2.4 支持软件PANATERM | 第38-40页 |
| 3.3 可编程逻辑控制器的选型 | 第40-44页 |
| 3.3.1 可编程逻辑控制器的简介 | 第40-41页 |
| 3.3.2 西门子可编程逻辑控制器的优势 | 第41-42页 |
| 3.3.3 西门子T-CPU在运动控制方面的优势 | 第42页 |
| 3.3.4 IM174模块的硬件介绍 | 第42-44页 |
| 3.4 电气原理图的绘制 | 第44页 |
| 3.5 章节小结 | 第44-45页 |
| 4 运动控制系统软件部分的构建以及控制程序的实现 | 第45-73页 |
| 4.1 T-CPU的硬件组态和通讯设置 | 第45-49页 |
| 4.1.1 硬件配置 | 第45-47页 |
| 4.1.2 系统的通讯设置 | 第47-49页 |
| 4.2 Technology组建轴及虚拟凸轮盘 | 第49-59页 |
| 4.2.1 轴的创建以及组态 | 第50-56页 |
| 4.2.2 虚拟凸轮盘的创建以及组态 | 第56-59页 |
| 4.3 可编程逻辑控制器程序的设计 | 第59-61页 |
| 4.4 系统误差的影响因素和误差分析 | 第61-72页 |
| 4.5 章节小结 | 第72-73页 |
| 5 结论 | 第73-74页 |
| 6 展望 | 第74-75页 |
| 7 参考文献 | 第75-80页 |
| 8 致谢 | 第80页 |