基于任务的四旋翼飞机室内自适应导航方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 室内自主导航国内外研究背景 | 第12-18页 |
| 1.2.1 室内自主导航国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 室内自主导航国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 基于任务的室内自主导航综述 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要工作安排 | 第19-21页 |
| 第二章 基于任务的旋翼机自主导航系统体系架构设计 | 第21-25页 |
| 2.1 经典系统体系架构 | 第21-23页 |
| 2.2 旋翼机系统体系结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于分级有限状态粗糙集的自主导航策略 | 第25-30页 |
| 3.1 基于分级有限状态机的任务分解 | 第25-27页 |
| 3.1.1 有限状态机简介 | 第25-26页 |
| 3.1.2 分级有限状态机原理 | 第26页 |
| 3.1.3 分级有限状态机状态划分依据 | 第26-27页 |
| 3.2 基于粗糙集的约简知识集的获取 | 第27-28页 |
| 3.2.1 粗糙集理论简介 | 第27页 |
| 3.2.2 知识约简 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 基于分层体系的旋翼机自适应导航算法研究 | 第30-43页 |
| 4.1 任务层系统组成 | 第30-32页 |
| 4.2 导航层系统组成 | 第32-39页 |
| 4.2.1 导航系统硬件组成 | 第32-33页 |
| 4.2.2 导航传感器数据处理 | 第33-36页 |
| 4.2.3 自适应导航算法实现 | 第36-39页 |
| 4.3 控制层系统组成 | 第39-41页 |
| 4.3.1 飞行控制系统硬件组成 | 第39-41页 |
| 4.3.2 姿态控制算法研究 | 第41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 IARC VI导航实验及结果分析 | 第43-51页 |
| 5.1 飞行控制系统实验及结果分析 | 第43-45页 |
| 5.2 决策行为实现及结果分析 | 第45-46页 |
| 5.3 全任务过程实验及结果分析 | 第46-51页 |
| 5.3.1 自主进窗实验 | 第46-48页 |
| 5.3.2 全过程实验 | 第48-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参与的学术活动 | 第57页 |
