基于多机通信的机电式调平系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第9-10页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 调平控制系统整体设计 | 第12-17页 |
| 2.1 调平控制系统的要求 | 第12页 |
| 2.2 需求分析 | 第12页 |
| 2.3 关键部件的选择分析 | 第12-15页 |
| 2.3.1 水平传感器 | 第13-14页 |
| 2.3.2 直流电动机 | 第14-15页 |
| 2.3.3 减速器及滚珠丝杠 | 第15页 |
| 2.4 虚腿问题的分析 | 第15-16页 |
| 2.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 机电调平系统的分析与建模 | 第17-25页 |
| 3.1 平台坐标及角度转换分析 | 第17-20页 |
| 3.1.1 平台坐标系转换 | 第17-19页 |
| 3.1.2 平台姿态调节 | 第19-20页 |
| 3.2 机电调平系统的建模 | 第20-24页 |
| 3.2.1 动力组件结构 | 第20-21页 |
| 3.2.2 直流电机的建模 | 第21-22页 |
| 3.2.3 减速器的建模 | 第22-23页 |
| 3.2.4 滚珠丝杠的建模 | 第23页 |
| 3.2.5 整体模型 | 第23-24页 |
| 3.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 控制算法及仿真 | 第25-48页 |
| 4.1 平台调平算法 | 第25-28页 |
| 4.1.1 位置误差控制调节法 | 第25-27页 |
| 4.1.2 角度误差控制调节法 | 第27-28页 |
| 4.1.3 调节方案的选择 | 第28页 |
| 4.2 传统PID调节 | 第28-30页 |
| 4.2.1 传统PID调节原理 | 第28-30页 |
| 4.2.2 PID控制在平台调平系统中的应用 | 第30页 |
| 4.3 PID神经网络调节 | 第30-39页 |
| 4.3.1 人工神经网络简介 | 第30-32页 |
| 4.3.2 神经网络整定PID的选择 | 第32-34页 |
| 4.3.3 BP神经网络整定PID的设计与计算 | 第34-39页 |
| 4.4 仿真及对比 | 第39-45页 |
| 4.4.1 传统PID控制仿真 | 第41-43页 |
| 4.4.2 BP神经网络整定PID控制仿真 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-48页 |
| 第五章 调平系统控制电路及软件设计 | 第48-65页 |
| 5.1 控制电路设计 | 第48-51页 |
| 5.1.1 P87LPC768与TD340的连接 | 第49-50页 |
| 5.1.2 H型全桥式电机驱动电路 | 第50-51页 |
| 5.2 多机通信设计 | 第51-57页 |
| 5.2.1 多机通讯接口电路 | 第51-52页 |
| 5.2.2 多机通信协议 | 第52-53页 |
| 5.2.3 从机通讯软件设计 | 第53-55页 |
| 5.2.4 主机通讯软件设计 | 第55-57页 |
| 5.3 上位机软件设计 | 第57-64页 |
| 5.3.1 调平控制流程设计 | 第57-59页 |
| 5.3.2 图形用户界面设计 | 第59-60页 |
| 5.3.3 核心算法分析 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 论文的主要工作 | 第65页 |
| 6.2 未来的展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 硕士期间已发表论文 | 第70页 |
