| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 升降平台研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 协同控制研究背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3 本文创新点及主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 直线开关磁阻电机基本机构及工作原理 | 第14-20页 |
| 2.1 直线开关磁阻电机原理 | 第14-16页 |
| 2.1.1 直线开关磁阻电机电磁方程 | 第15-16页 |
| 2.1.2 直线开关磁阻电机电路方程 | 第16页 |
| 2.1.3 垂直方向上直线开关磁阻电机动力学方程 | 第16页 |
| 2.2 直线开关磁阻电机主要参数 | 第16-18页 |
| 2.3 协同控制升降平台 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 直线开关磁阻电机控制系统 | 第20-26页 |
| 3.1 直线开关磁阻电机控制框图 | 第20页 |
| 3.2 LSRM励磁策略 | 第20-21页 |
| 3.3 直线开关磁阻电机控制器 | 第21-25页 |
| 3.3.1 PID中各参数的作用 | 第21-22页 |
| 3.3.2 PD控制器及其结构 | 第22-23页 |
| 3.3.3 双环位置控制器 | 第23-25页 |
| 3.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 分层式同步控制策略及协同控制拓扑结构 | 第26-33页 |
| 4.1 图论及矩阵论基础 | 第26-27页 |
| 4.1.1 图论基础 | 第26-27页 |
| 4.1.2 矩阵论基础 | 第27页 |
| 4.2 分层式同步控制算法 | 第27-31页 |
| 4.2.1 参考信号一致性模块 | 第27-28页 |
| 4.2.2 协同控制跟踪模块 | 第28页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第28-30页 |
| 4.2.4 分层式同步控制算法框图 | 第30-31页 |
| 4.3 直线开关磁阻电机协同控制拓扑结构 | 第31-32页 |
| 4.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第5章 基于RT-LAB的多直线开关磁阻电机协同控制升降平台 | 第33-40页 |
| 5.1 RT-LAB实时控制系统 | 第33-35页 |
| 5.2 协同控制升降平台硬件系统搭建 | 第35-36页 |
| 5.3 基于RT-LAB的多LSRM协同控制升降平台软件系统调试 | 第36-39页 |
| 5.3.1 RT-LAB实时操作系统 | 第36-37页 |
| 5.3.2 多直线开关磁阻电机协同控制升降平台软件系统结构 | 第37-38页 |
| 5.3.3 多直线开关磁阻电机协同控制升降平台调试过程 | 第38-39页 |
| 5.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第6章 多LSRM协同控制升降平台实验 | 第40-54页 |
| 6.1 PD控制器与双环位置控制器对比 | 第40-41页 |
| 6.2 升降平台多电机同步升降协同控制拓扑结构对比 | 第41-47页 |
| 6.3 分层式同步控制算法实验 | 第47-51页 |
| 6.4 协同控制升降平台负载分析实验 | 第51-52页 |
| 6.5 协同控制升降平台循环升降实验 | 第52-53页 |
| 6.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第7章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第54页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
