| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 立体视觉技术概述 | 第14-16页 |
| 1.3 摄像机标定研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 立体视觉传感器标定研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 课题的研究意义和研究内容 | 第20-22页 |
| 1.5.1 课题的研究意义 | 第20页 |
| 1.5.2 课题的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 立体视觉检测系统模型 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 立体视觉测量原理及组成 | 第22-23页 |
| 2.2.1 立体视觉测量原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 立体视觉系统组成 | 第23页 |
| 2.3 摄像机成像模型 | 第23-29页 |
| 2.3.1 针孔模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 摄像机线性模型 | 第25-28页 |
| 2.3.3 摄像机的非线性模型 | 第28-29页 |
| 2.4 立体视觉测量模型 | 第29-31页 |
| 2.5 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 立体视觉传感器标定方案设计 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 立体视觉测量系统标定总体方案 | 第32-33页 |
| 3.3 靶标的设计 | 第33-34页 |
| 3.4 衍生特征点获取方法 | 第34-39页 |
| 3.4.1 特征点获取方法 | 第34-36页 |
| 3.4.2 摄像机镜头畸变系数标定 | 第36-39页 |
| 3.5 立体视觉传感器系统标定 | 第39-42页 |
| 3.5.1 摄像机标定 | 第39-41页 |
| 3.5.2 立体视觉标定 | 第41-42页 |
| 3.6 小结 | 第42-44页 |
| 第四章 椭圆圆心图像特征检测 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 椭圆圆心图像坐标检测方案 | 第44页 |
| 4.3 椭圆特征区域识别 | 第44-50页 |
| 4.3.1 Canny边缘检测 | 第45-46页 |
| 4.3.2 圆弧检测 | 第46-47页 |
| 4.3.3 圆弧分类 | 第47-48页 |
| 4.3.4 椭圆检测 | 第48-50页 |
| 4.4 椭圆中心图像坐标获取 | 第50-54页 |
| 4.4.1 基于高斯曲线拟合的椭圆亚像素边缘检测 | 第50-53页 |
| 4.4.2 椭圆中心确定 | 第53-54页 |
| 4.5 小结 | 第54-56页 |
| 第五章 立体视觉传感器系统标定实现 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 立体视觉系统硬件实现 | 第56-58页 |
| 5.2.1 标定靶标 | 第57页 |
| 5.2.2 CCD摄像机与镜头 | 第57-58页 |
| 5.3 立体视觉系统标定软件实现 | 第58-62页 |
| 5.3.1 立体视觉系统标定软件设计方案 | 第58-59页 |
| 5.3.2 立体视觉系统标定实现 | 第59-62页 |
| 5.4 小结 | 第62-64页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第64-72页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 椭圆中心检测结果 | 第64-65页 |
| 6.2.1 椭圆特征识别结果 | 第64-65页 |
| 6.2.2 椭圆圆心图像坐标检测 | 第65页 |
| 6.3 衍生特征点图像坐标 | 第65-67页 |
| 6.3.1 畸变系数标定结果 | 第66页 |
| 6.3.2 衍生特征点坐标计算结果 | 第66-67页 |
| 6.4 摄像机标定结果 | 第67页 |
| 6.5 立体视觉系统标定 | 第67-68页 |
| 6.6 立体视觉传感器标定精度 | 第68-69页 |
| 6.7 人体关节点三维测量结果 | 第69-70页 |
| 6.8 小结 | 第70-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 结论 | 第72页 |
| 7.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-82页 |
| 附录一 | 第78-79页 |
| 附录二 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者和导师介绍 | 第84-85页 |
| 北京化工大学专业学位硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第85-86页 |