| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究状况 | 第13-16页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 脊柱微创手术并联机器人方案选型与设计 | 第18-28页 |
| 2.1 主要设计要求 | 第18-20页 |
| 2.2 结构选型 | 第20-22页 |
| 2.3 结构参数确定 | 第22-23页 |
| 2.4 机构设计 | 第23-26页 |
| 2.5 驱动及传动部件选型 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 脊柱微创手术并联机器人逆向运动学分析 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 并联手术平台运动学描述 | 第29-33页 |
| 3.2.1 建立坐标系 | 第29-30页 |
| 3.2.2 上平台姿态描述 | 第30-33页 |
| 3.3 并联手术平台运动学方程逆解 | 第33-34页 |
| 3.3.1 建立位姿矢量方程 | 第33页 |
| 3.3.2 建立位置逆解方程 | 第33-34页 |
| 3.4 实例计算 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 脊柱微创手术并联机器人正向运动学分析 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 并联手术平台位置正解解析法 | 第36-39页 |
| 4.2.1 一种降阶封闭解解法 | 第37-38页 |
| 4.2.2 求解位置正解过程 | 第38-39页 |
| 4.3 基于BP神经网络模型求并联手术机器人位置正解 | 第39-45页 |
| 4.3.1 BP神经网络基本原理 | 第39-41页 |
| 4.3.2 基于BP神经网络模型求位置正解 | 第41-44页 |
| 4.3.3 实例验证 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 脊柱微创手术机器人工作空间分析和轨迹规划 | 第46-61页 |
| 5.1 脊柱微创手术机器人工作空间分析 | 第46-51页 |
| 5.1.1 脊柱微创手术并联机器人工作空间约束条件 | 第46-49页 |
| 5.1.2 脊柱微创手术并联机器人工作空间确定方法 | 第49-51页 |
| 5.1.3 脊柱微创手术并联机器人工作空间求解过程 | 第51页 |
| 5.2 脊柱微创手术机器人轨迹规划研究 | 第51-60页 |
| 5.2.1 轨迹规划指标 | 第52-53页 |
| 5.2.2 轨迹规划方案 | 第53-55页 |
| 5.2.3 方案验证 | 第55-56页 |
| 5.2.4 实例分析 | 第56-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 脊柱微创手术并联机器人静力分析与运动学仿真 | 第61-75页 |
| 6.1 脊柱微创手术并联机器人静力分析 | 第61-65页 |
| 6.1.1 脊柱微创手术并联机器人静力分析 | 第61-63页 |
| 6.1.2 实例计算 | 第63-65页 |
| 6.2 脊柱微创手术并联机器人ADMAS运动学仿真 | 第65-74页 |
| 6.2.1 三维模型的建立 | 第65-66页 |
| 6.2.2 运动学仿真过程 | 第66-73页 |
| 6.2.3 运动学仿真结果分析 | 第73-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 本文研究成果 | 第75页 |
| 7.2 未来展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 附录1 | 第83-87页 |
| 附录2 | 第87-88页 |
