| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人国内外发展状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 工业机器人国外发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 工业机器人国内发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 工业机器人在车身焊装线上的应用现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究的主要内容及安排 | 第14-16页 |
| 第2章 白车身焊接工艺及路径规划方法的研究 | 第16-27页 |
| 2.1 白车身的结构概述 | 第16-17页 |
| 2.2 白车身自动化生产流程 | 第17-19页 |
| 2.3 工业机器人焊接系统组成 | 第19-22页 |
| 2.3.1 机器人点焊工作站简介 | 第19-20页 |
| 2.3.2 电阻焊设备 | 第20-21页 |
| 2.3.3 焊接工装夹具 | 第21-22页 |
| 2.4 点焊工艺分析 | 第22-23页 |
| 2.4.1 点焊的工作原理 | 第22页 |
| 2.4.2 点焊过程的影响因素 | 第22-23页 |
| 2.5 机器人路径规划算法 | 第23-26页 |
| 2.5.1 遗传算法概述 | 第24-25页 |
| 2.5.2 蚁群算法简介 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 工业机器人的运动学分析 | 第27-41页 |
| 3.1 刚体的位姿描述 | 第27-30页 |
| 3.1.1 空间点的位置描述 | 第27-28页 |
| 3.1.2 刚体方位描述 | 第28-29页 |
| 3.1.3 刚体末端位姿描述 | 第29-30页 |
| 3.2 平移和旋转坐标系映射 | 第30-32页 |
| 3.2.1 平移坐标变换 | 第30-31页 |
| 3.2.2 坐标旋转变换 | 第31页 |
| 3.2.3 坐标复合变换 | 第31-32页 |
| 3.3 工业机器人的连杆参数及D-H坐标变换方法 | 第32-34页 |
| 3.3.1 工业机器人的连杆参数的确定 | 第33页 |
| 3.3.2 D-H矩阵方法 | 第33-34页 |
| 3.4 工业机器人运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.4.1 工业机器人正运动学解法 | 第34-35页 |
| 3.4.2 工业机器人逆运动学解法 | 第35页 |
| 3.5 工业机器人的运动学求解及仿真 | 第35-40页 |
| 3.5.1 KUKA工业机器人简介 | 第35-37页 |
| 3.5.2 Robotics Toolbox工具箱简介 | 第37页 |
| 3.5.3 构建KUKA KR210型焊接机器人模型 | 第37-39页 |
| 3.5.4 KUKA KR210型焊接机器人正运动学仿真 | 第39页 |
| 3.5.5 KUKA KR210型焊接机器人逆运动学仿真 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 工业机器人路径规划方案研究 | 第41-53页 |
| 4.1 路径规划的总体方案 | 第41-42页 |
| 4.2 机器人路径规划实现的技术方案 | 第42-43页 |
| 4.3 路径规划的数学模型 | 第43-44页 |
| 4.4 基于改进蚁群算法的路径规划 | 第44-48页 |
| 4.4.1 初始信息素设置 | 第44-45页 |
| 4.4.2 蚂蚁在焊点间的转移规则 | 第45页 |
| 4.4.3 信息素更新方案 | 第45-46页 |
| 4.4.4 交叉算子的选择 | 第46-47页 |
| 4.4.5 变异算子和算子更新 | 第47页 |
| 4.4.6 算法运行过程 | 第47-48页 |
| 4.5 改进蚁群算法的参数研究 | 第48-50页 |
| 4.5.1 信息素挥发系数的设置 | 第49页 |
| 4.5.2 启发式因子的设置 | 第49页 |
| 4.5.3 蚂蚁的数量设置 | 第49页 |
| 4.5.4 遗传算子的设置 | 第49-50页 |
| 4.6 运用MATLAB仿真 | 第50-52页 |
| 4.6.1 MATLAB软件简介 | 第50页 |
| 4.6.2 仿真结果输出 | 第50-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 工业机器人路径规划仿真研究 | 第53-65页 |
| 5.1 ROBCAD软件介绍 | 第53-54页 |
| 5.2 运用ROBCAD软件仿真流程 | 第54-55页 |
| 5.3 基于ROBCAD软件的工业机器人仿真实验 | 第55-62页 |
| 5.3.1 ROBCAD界面简介及建立工位单元 | 第55-57页 |
| 5.3.2 模型的导入与设定 | 第57-58页 |
| 5.3.3 焊接路径的设定 | 第58-61页 |
| 5.3.4 焊接仿真 | 第61-62页 |
| 5.4 输出离线程序 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
