| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究历史及现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人的国内外研究历史及现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机器人动力学研究方法 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要内容及结构安排 | 第16-19页 |
| 第二章 水下外骨骼机器人运动学特性研究 | 第19-31页 |
| 2.1 基于D-H参数法的机器人运动学描述 | 第19-22页 |
| 2.1.1 D-H参数法与机器人坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 坐标系变换 | 第20-22页 |
| 2.2 水下外骨骼机器人运动学模型建立 | 第22-24页 |
| 2.2.1 关节坐标系的建立 | 第22-24页 |
| 2.2.2 水下机器人D-H参数和变换矩阵 | 第24页 |
| 2.3 水下外骨骼机器人关节运动数据获取 | 第24-29页 |
| 2.4 水下外骨骼机器人的主要参数 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 水下外骨骼机器人动力学建模与分析 | 第31-61页 |
| 3.1 机器人动力学方法的讨论 | 第31-32页 |
| 3.1.1 常用机器人动力学方法 | 第31页 |
| 3.1.2 机器人动力学算法计算效率问题 | 第31-32页 |
| 3.2 牛顿-欧拉动力学法 | 第32-37页 |
| 3.2.1 牛顿方程和欧拉方程 | 第32-33页 |
| 3.2.2 牛顿-欧拉动力学算法 | 第33-37页 |
| 3.3 计算水下机器人连杆质心受力的外推过程 | 第37-42页 |
| 3.3.1 腿部惯性张量的计算 | 第37-39页 |
| 3.3.2 大腿连杆的外推过程 | 第39-41页 |
| 3.3.3 小腿连杆的外推过程 | 第41-42页 |
| 3.4 机器人运动中流体阻力的计算 | 第42-44页 |
| 3.5 计算水下机器人关节扭矩的内推过程 | 第44-50页 |
| 3.5.1 脚蹼打水动力的求解 | 第45-46页 |
| 3.5.2 膝关节扭矩的内推过程 | 第46-48页 |
| 3.5.3 髋关节扭矩的内推过程 | 第48-50页 |
| 3.6 关节驱动执行器件的设计 | 第50-52页 |
| 3.7 机器人参数对动力学结果影响的讨论 | 第52-60页 |
| 3.7.1 大腿、小腿杆长对于动力学性能的影响 | 第52-56页 |
| 3.7.2 水下机器人运动速度对其动力学特性的影响 | 第56-60页 |
| 3.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 基于Fluent和Adams的动力学仿真分析 | 第61-73页 |
| 4.1 基于Fluent的水下外骨骼机器人打水阻力仿真 | 第61-69页 |
| 4.1.1 问题分析及求解 | 第61-65页 |
| 4.1.2 仿真结果分析与讨论 | 第65-69页 |
| 4.2 基于Adams的水下外骨骼机器人动力学仿真 | 第69-72页 |
| 4.2.1 仿真设置及求解 | 第69-70页 |
| 4.2.2 仿真结果分析与讨论 | 第70-72页 |
| 4.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 5.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
