| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 船舶航迹控制国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 分数阶滑模控制理论国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 分数阶控制发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 分数阶滑模控制发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第16-24页 |
| 2.1 船舶运动坐标系与符号定义 | 第16-17页 |
| 2.2 船舶运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.3 船舶动力学模型 | 第18-22页 |
| 2.4 船舶航迹跟踪控制特点 | 第22-23页 |
| 2.4.1 控制系统模型的特性 | 第22-23页 |
| 2.4.2 船舶航迹跟踪控制特性 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 欠驱动船舶分数阶滑模航迹控制设计 | 第24-41页 |
| 3.1 航迹控制问题描述 | 第24页 |
| 3.2 运动学回路虚拟控制律设计 | 第24-26页 |
| 3.3 动力学回路的分数阶滑模控制律设计 | 第26-30页 |
| 3.3.1 纵向运动控制律设计 | 第26-28页 |
| 3.3.2 横向运动控制律设计 | 第28-30页 |
| 3.4 航向稳定性分析 | 第30-31页 |
| 3.5 仿真实验与分析 | 第31-40页 |
| 3.5.1 无外界干扰下的直线航迹控制仿真研究与分析 | 第32-36页 |
| 3.5.2 有外界干扰的直线航迹控制仿真研究与分析 | 第36-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 针对参数不确定的欠驱动船舶分数阶滑模航迹控制设计 | 第41-56页 |
| 4.1 参数不确定的船舶运动数学模型描述 | 第41页 |
| 4.2 动力学回路的分数阶滑模控制律设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 纵向运动控制律设计 | 第41-43页 |
| 4.2.2 横向运动控制律设计 | 第43-46页 |
| 4.3 航向稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第47-55页 |
| 4.4.1 无外界干扰的直线航迹控制仿真研究与分析 | 第47-51页 |
| 4.4.2 有外界干扰的直线航迹控制仿真研究与分析 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
