油气管道内部焊缝处理机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·管道机器人由来 | 第9页 |
| ·管道机器人国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本课题研究意义 | 第10-12页 |
| 第2章 管道机器人结构及参数分析 | 第12-25页 |
| ·管道机器人设计总体方案 | 第12-13页 |
| ·管道机器人功能要求 | 第12页 |
| ·管道机器人设计参数及特点 | 第12-13页 |
| ·车架三维建模 | 第13页 |
| ·轮腿丝杠机构研究 | 第13-19页 |
| ·轮腿技术要求 | 第13-14页 |
| ·轮腿数学模型 | 第14-16页 |
| ·丝杠扭矩方程的建立 | 第16-17页 |
| ·驱动轮分析 | 第17-18页 |
| ·机器人爬坡能力研究 | 第18-19页 |
| ·打磨机构研究 | 第19-20页 |
| ·防腐喷涂系统研究 | 第20-21页 |
| ·基于 SolidWorks 的虚拟装配 | 第21-24页 |
| ·虚拟装配的特点 | 第21页 |
| ·基于虚拟转配的设计方法 | 第21-22页 |
| ·子系统及总装配 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于 SolidWorks 的结构分析 | 第25-40页 |
| ·机器人结构力学分析的意义 | 第25页 |
| ·有限元分析 | 第25-26页 |
| ·SolidWorks 介绍 | 第26页 |
| ·滑轮支架受力分析 | 第26-30页 |
| ·轮腿连杆优化 | 第30-36页 |
| ·越障过程数学模型建立 | 第30-31页 |
| ·越障过程中力学分析 | 第31-33页 |
| ·越障过程应力分析 | 第33-36页 |
| ·主轴丝杠扭矩分析 | 第36-39页 |
| ·力学分析及材料选取 | 第36-37页 |
| ·建立数学模型 | 第37-38页 |
| ·静力学分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 管道机器人动力学分析 | 第40-53页 |
| ·动力学分析概述 | 第40页 |
| ·SolidWorks 与 Adams 接口 | 第40-41页 |
| ·喷涂机构 | 第41-46页 |
| ·机构分析 | 第41页 |
| ·建立数学模型 | 第41-43页 |
| ·流体分析 | 第43-46页 |
| ·表面处理机构分析 | 第46-52页 |
| ·处理过程分析 | 第46页 |
| ·处理机构的导入及参数设定 | 第46-48页 |
| ·振动来源分析 | 第48-49页 |
| ·输入输出通道 | 第49-50页 |
| ·振动分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 管道机器人控制系统研究 | 第53-59页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-55页 |
| ·控制分析 | 第53-55页 |
| ·PLC 控制的实现 | 第55页 |
| ·机器人下位机控制软件设计 | 第55-56页 |
| ·移动定位控制编程 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 导师简介 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66页 |
