面向空间捕获的机器人路径规划与控制器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·课题的来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状和发展动态 | 第11-21页 |
| ·国内外空间机器人发展项目概况 | 第11-17页 |
| ·空间机器人路径规划方法的研究状况 | 第17-20页 |
| ·空间机器人控制的研究状况 | 第20-21页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 空间机器人的运动学与动力学方程 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·空间机器人系统的运动学建模 | 第23-27页 |
| ·模型假设 | 第23-25页 |
| ·运动学分析 | 第25-27页 |
| ·空间机器人的动力学建模 | 第27-31页 |
| ·基本方程 | 第27-29页 |
| ·动力学方程 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 空间捕获路径规划 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于人工势场函数方法的空间捕获避障路径规划 | 第32-39页 |
| ·笛卡尔空间转化为关节空间 | 第32-35页 |
| ·人工势场函数 | 第35-36页 |
| ·人工势场函数法中局部极小点问题解决方法 | 第36-38页 |
| ·机器人避障路径规划算法 | 第38-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 空间机器人运动规划时间最优控制 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机器人运动规划时间最优控制问题的描述 | 第44-45页 |
| ·基于参数化方法的控制器设计 | 第45-53页 |
| ·最优化问题的描述 | 第45-46页 |
| ·控制参数化 | 第46-49页 |
| ·时间尺度变换 | 第49-52页 |
| ·约束变换技术 | 第52-53页 |
| ·空间机器人时间最优控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·仿真分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 空间机器人的轨迹跟踪控制 | 第58-70页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·问题描述 | 第58-59页 |
| ·空间机器人轨迹跟踪控制器的设计 | 第59-64页 |
| ·滑模面的分析与设计 | 第59-62页 |
| ·跟踪控制器的设计和稳定性分析 | 第62-64页 |
| ·仿真分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
