| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·多AUV技术研究现状及应用前景 | 第11-14页 |
| ·多AUV技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·多AUV技术应用前景 | 第13-14页 |
| ·多AUV技术面临的主要问题 | 第14-15页 |
| ·多AUV编队控制方法研究进展 | 第15-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 多AUV编队控制系统体系结构设计及AUV模型 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·多AUV编队控制系统体系结构分类 | 第20-21页 |
| ·多AUV编队控制系统体系结构设计 | 第21-23页 |
| ·AUV模型 | 第23-29页 |
| ·控制器模型 | 第24-25页 |
| ·执行机构模型 | 第25-26页 |
| ·AUV六自由度数学模型 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 通信距离约束下的AUV编队方法研究 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·水声通信距离模型 | 第31-34页 |
| ·传播损失 | 第31-32页 |
| ·最大水声通信距离 | 第32-34页 |
| ·三维空间下的人工势场模型 | 第34-40页 |
| ·人工势场法控制结构 | 第34-35页 |
| ·虚拟领航者 | 第35-36页 |
| ·AUV之间的相互作用 | 第36-38页 |
| ·通信距离约束 | 第38页 |
| ·编队避碰 | 第38-39页 |
| ·总势场和速度限制 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 多AUV水声通信路由协议方法研究 | 第42-64页 |
| ·引言 | 第42-44页 |
| ·动态源路由协议 | 第44-53页 |
| ·动态源路由协议模型 | 第44-47页 |
| ·动态源路由协议仿真 | 第47-51页 |
| ·动态源路由协议优缺点 | 第51-53页 |
| ·改进的动态源路由协议 | 第53-59页 |
| ·水声通信误码率模型 | 第53-56页 |
| ·基于传输可靠性的路由选择 | 第56-57页 |
| ·改进后路由协议的仿真 | 第57-59页 |
| ·两种协议仿真结果对比 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于声观通的多AUV编队仿真实验及验证 | 第64-82页 |
| ·引言 | 第64-66页 |
| ·队形保持及变换仿真实验 | 第66-69页 |
| ·编队避碰仿真实验 | 第69-72页 |
| ·编队观测任务仿真实验 | 第72-73页 |
| ·考虑通信失败情况的队形保持仿真实验 | 第73-80页 |
| ·DSR路由协议下的队形保持仿真实验 | 第73-77页 |
| ·改进后路由协议下的队形保持仿真实验 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |