激光测距仪稳定平台设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·稳定平台的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国内稳定平台的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外稳定平台的研究现状 | 第13-14页 |
| ·伺服控制技术介绍 | 第14-17页 |
| ·伺服控制系统构成及其原理 | 第14-15页 |
| ·稳定平台中伺服控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| ·伺服控制系统的种类 | 第16-17页 |
| ·主要的研究内容和研究方法 | 第17-18页 |
| ·本文结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 激光测距仪稳定平台系统结构设计 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基于四自由度转台的激光测距试验 | 第19-23页 |
| ·测距试验简介 | 第19页 |
| ·测距实验与实验结论 | 第19-23页 |
| ·实验结论 | 第23页 |
| ·激光测距仪稳定平台伺服控制系统结构设计 | 第23-24页 |
| ·电机选型 | 第24-28页 |
| ·负载的转动惯量计算 | 第25-26页 |
| ·合力矩计算 | 第26-27页 |
| ·电机的力矩校验及电机选型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 稳定平台伺服控制系统设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·伺服控制系统基本控制结构 | 第29-30页 |
| ·直流伺服驱动控制器 | 第30-36页 |
| ·DS3810控制器接口定义 | 第31-34页 |
| ·DS3810控制器接口协议 | 第34-36页 |
| ·供电电源 | 第36-37页 |
| ·反馈测量元件 | 第37-39页 |
| ·光电编码器 | 第37-39页 |
| ·航姿系统 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 激光测距仪稳定平台PID控制器实现 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·建立系统模型 | 第41-45页 |
| ·伺服控制系统的设计性能与指标 | 第45-48页 |
| ·伺服控制系统的基本要求 | 第45-46页 |
| ·性能指标要求 | 第46-48页 |
| ·PID伺服控制与校正 | 第48-51页 |
| ·PID基本控制规律 | 第48-49页 |
| ·控制系统校正方式 | 第49-50页 |
| ·伺服控制系统校正 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 稳定平台控制系统验证实验 | 第53-64页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·控制系统的位置单闭环仿真实验 | 第53-56页 |
| ·位置单闭环阶跃响应仿真实验 | 第53-54页 |
| ·位置单闭环抗扰性仿真实验 | 第54-56页 |
| ·控制系统的双闭环仿真实验 | 第56-59页 |
| ·伺服控制管理软件PID调试实验 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
