| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第2章 动力定位船舶的数学建模 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·空间描述 | 第12-13页 |
| ·地球固定坐标系 | 第12-13页 |
| ·运动坐标系 | 第13页 |
| ·船舶运动学模型 | 第13-14页 |
| ·船舶动力学模型 | 第14-16页 |
| ·船舶低频运动数学模型 | 第14-15页 |
| ·船舶高频运动数学模型 | 第15-16页 |
| ·推进器数学模型 | 第16-22页 |
| ·螺旋桨计算模型 | 第16-19页 |
| ·舵计算模型 | 第19-22页 |
| ·环境干扰力数学模型 | 第22-27页 |
| ·风的数学模型 | 第22-24页 |
| ·海流数学模型 | 第24-26页 |
| ·海浪数学模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 监督切换控制系统的基本理论 | 第28-45页 |
| ·概述 | 第28-33页 |
| ·监督控制 | 第28-29页 |
| ·自适应监督控制 | 第29-31页 |
| ·监督器理论 | 第31-33页 |
| ·基于估计器的线性监督控制 | 第33-38页 |
| ·线性控制对象及控制器 | 第33-34页 |
| ·多估计器及多控制器集合 | 第34-35页 |
| ·线性注入系统 | 第35-36页 |
| ·驻留时间切换逻辑及其属性 | 第36-38页 |
| ·基于估计器的非线性监督控制 | 第38-44页 |
| ·非线性控制对象以及控制器的选择 | 第38-39页 |
| ·多估计器组 | 第39-40页 |
| ·非线性注入系统 | 第40-43页 |
| ·非线性滞环切换逻辑 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 动力定位船舶的混合控制器的设计 | 第45-54页 |
| ·混合控制器系统的定义 | 第45页 |
| ·混合控制器系统控制器以及观测器的设计 | 第45-51页 |
| ·一般海况下的控制器以及观测器的设计 | 第46-49页 |
| ·第n级海况(极端海况)下的控制器以及观测器的设计 | 第49-50页 |
| ·第n-1级海况下控制器的设计 | 第50-51页 |
| ·滞环切换逻辑的设计 | 第51页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 动力定位混合控制器系统的仿真验证 | 第54-61页 |
| ·本文采用的船舶模型及其模型验证 | 第54-55页 |
| ·海况等级划分及仿真时间说明 | 第55-56页 |
| ·动力定位混合控制器的仿真结果 | 第56-57页 |
| ·动力定位混合控制器的仿真结果 | 第57-58页 |
| ·单一PID控制器与混合控制器的比较 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |