| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 插图清单 | 第12-15页 |
| 插表清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| ·课题的研究背景 | 第16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·国外研究现状 | 第17-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·课题来源 | 第20页 |
| ·课题研究意义 | 第20-21页 |
| ·课题的研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 重载搬运机器人结构设计及驱动计算 | 第23-40页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·重载搬运机器人工作流程和设计指标 | 第23-25页 |
| ·搬运机器人的结构形式分类 | 第25-27页 |
| ·重载搬运机器人机械本体设计 | 第27-34页 |
| ·主体结构设计 | 第27-30页 |
| ·重载搬运机器人 Z 轴结构设计 | 第30-32页 |
| ·末端执行装置设计 | 第32-34页 |
| ·电机的计算和选择 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于 Ansys 的重载搬运机器人力学分析 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·分析软件 Ansys 简介 | 第40-41页 |
| ·重载搬运机器人的静力校核 | 第41-47页 |
| ·机器人底架结构的静力校核 | 第41-43页 |
| ·机器人 X 轴的静力校核 | 第43-45页 |
| ·末端执行件的静力校核 | 第45-47页 |
| ·重载搬运机器人瞬态动力学分析 | 第47-53页 |
| ·瞬态动力学分析基本理论 | 第47-48页 |
| ·重载搬运机器人的瞬态动力学分析过程 | 第48-50页 |
| ·重载搬运机器人的瞬态动力学结果分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 重载搬运机器人动态特性分析及运动仿真 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·重载搬运机器人动态特性分析 | 第54-60页 |
| ·模态分析理论基础及分析步骤 | 第54-56页 |
| ·重载搬运机器人底架模态分析 | 第56-59页 |
| ·重载搬运机器人整机模态分析 | 第59-60页 |
| ·基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动态仿真分析 | 第60-66页 |
| ·基于刚柔耦合的多体系统动力学方程建立 | 第60-63页 |
| ·重载搬运机器人刚柔耦合模型的建立 | 第63-64页 |
| ·重载搬运机器人负载运动过程动态仿真分析 | 第64页 |
| ·动态仿真结果分析 | 第64-66页 |
| ·基于 S 曲线加减速的动态仿真分析 | 第66-69页 |
| ·S 曲线加减速参数计算 | 第66-68页 |
| ·基于 S 曲线加减速的动态仿真分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 重载搬运机器人结构改进与样机制作 | 第71-80页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·重载搬运机器人的结构改进 | 第71-74页 |
| ·改进方向和目标 | 第71页 |
| ·改进措施 | 第71-74页 |
| ·改进后搬运机器人的模态分析 | 第74-77页 |
| ·改进后重载搬运机器人底架模态分析 | 第74-75页 |
| ·改进后重载搬运机器人整机模态分析 | 第75-77页 |
| ·改进后重载搬运机器人刚柔耦合模型动态仿真 | 第77-78页 |
| ·重载搬运机器人样机的制作 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第85-86页 |