磁导航式差速AGV的结构及控制设计
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-13页 |
| 插图清单 | 第13-16页 |
| 表格清单 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-26页 |
| ·题目研究意义及来源 | 第17-18页 |
| ·国内外自动导引小车的发展 | 第18-23页 |
| ·国外自动导引小车的发展 | 第18-21页 |
| ·国内自动导引小车的发展 | 第21-22页 |
| ·国内自动导引小车的应用现状 | 第22-23页 |
| ·研究过程中的关键问题 | 第23-25页 |
| ·关键问题的研究 | 第23-24页 |
| ·关键问题的解决 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第26-47页 |
| ·导引方式的选择 | 第26-34页 |
| ·导引方式分类 | 第26页 |
| ·常用导引方式的原理分析 | 第26-30页 |
| ·导引方式的比较及决定 | 第30-32页 |
| ·磁带导引传感器的选择 | 第32-34页 |
| ·驱动方式的选择 | 第34-42页 |
| ·驱动方式研究及分类 | 第34-36页 |
| ·驱动方式的决定 | 第36-38页 |
| ·驱动电机的参数计算 | 第38-41页 |
| ·驱动电机的选型 | 第41-42页 |
| ·控制方案整体设计 | 第42-46页 |
| ·微控制器的选择及相关设计 | 第42-44页 |
| ·工控平板电脑的介绍及选型 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 结构及硬件接口设计 | 第47-63页 |
| ·车架结构设计 | 第47-52页 |
| ·设计样车 | 第47-48页 |
| ·模型底板有限元分析 | 第48-50页 |
| ·槽钢结构车架 | 第50-52页 |
| ·驱动机构设计 | 第52-56页 |
| ·驱动系统结构设计 | 第52-53页 |
| ·关键部位的设计与选型 | 第53-56页 |
| ·硬件接口设计设计 | 第56-62页 |
| ·ATmega128 最小系统设计 | 第56-58页 |
| ·传感器信号接口电路设计 | 第58-59页 |
| ·通信电路设计 | 第59-60页 |
| ·供电电路设计 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 运动控制器设计 | 第63-77页 |
| ·自动导引小车的运动模型 | 第63-65页 |
| ·自动导引小车的模糊控制 | 第65-70页 |
| ·运动控制总述 | 第65-67页 |
| ·模糊控制方法的概述 | 第67-68页 |
| ·模糊控制器的介绍 | 第68-70页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第70-76页 |
| ·输入变量的模糊化 | 第70-73页 |
| ·输出变量的模糊化 | 第73-74页 |
| ·模糊规则库的建立 | 第74-75页 |
| ·模糊控制解模糊 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 系统程序设计 | 第77-98页 |
| ·工控平板软件设计 | 第77-84页 |
| ·操作界面设计 | 第77-79页 |
| ·串口程序设计 | 第79-84页 |
| ·ATmega128 单片机程序设计 | 第84-93页 |
| ·ATmega128 单片机熔丝位配置 | 第84页 |
| ·系统控制流程 | 第84-86页 |
| ·各功能模块的实现 | 第86-91页 |
| ·运动控制程序设计 | 第91-93页 |
| ·程序的编译及下载 | 第93-96页 |
| ·工控平板电脑程序的编译及下载 | 第93-94页 |
| ·ATmega128 程序的编译及下载 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 自动导引小车运行试验 | 第98-105页 |
| ·试验准备 | 第98-99页 |
| ·直道试验 | 第99-100页 |
| ·弯道试验 | 第100-102页 |
| ·承载试验 | 第102页 |
| ·试验涉及问题及分析 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第七章 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·论文及工作总结 | 第105-106页 |
| ·课题展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-111页 |
| 附录 1 项目相关材料 | 第111-121页 |
| 附录 2 用户报告 | 第121-123页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及科研项目 | 第123-124页 |
