基于CORTEX-M4和MQX的直立平衡小车系统设计
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-19页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第10-12页 |
| ·嵌入式系统的概述 | 第10-11页 |
| ·实时操作系统的介绍 | 第11-12页 |
| ·本文的研究背景及现状 | 第12-17页 |
| ·本文的研究背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·本文的研究目的及意义 | 第17页 |
| ·本文的研究目的 | 第17页 |
| ·本文的研究意义 | 第17页 |
| ·论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 MQX 实时操作系统的研究 | 第19-29页 |
| ·MQX 实时操作系统简介 | 第19-23页 |
| ·MQX 操作系统内核 | 第19-20页 |
| ·初始化和任务管理 | 第20-21页 |
| ·中断和异常管理 | 第21页 |
| ·存储管理 | 第21-22页 |
| ·时间管理 | 第22-23页 |
| ·MQX 软件体系结构 | 第23页 |
| ·MQX 操作系统的工作机制 | 第23-25页 |
| ·任务列表模板 | 第23-24页 |
| ·任务状态及转换条件 | 第24页 |
| ·任务调度策略 | 第24页 |
| ·任务同步机制 | 第24-25页 |
| ·MQX 操作系统的开发环境 | 第25-28页 |
| ·软件环境 | 第25-28页 |
| ·硬件环境 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 直立平衡小车的系统设计 | 第29-42页 |
| ·系统功能及技术要求 | 第29页 |
| ·系统功能 | 第29页 |
| ·系统技术要求 | 第29页 |
| ·总体设计 | 第29-30页 |
| ·硬件设计 | 第30-36页 |
| ·电源模块 | 第30-31页 |
| ·微控制器模块 | 第31-32页 |
| ·传感器模块 | 第32-34页 |
| ·电机驱动模块 | 第34-35页 |
| ·显示模块 | 第35-36页 |
| ·测速模块 | 第36页 |
| ·软件设计 | 第36-41页 |
| ·直立控制 | 第38-39页 |
| ·速度控制 | 第39-40页 |
| ·方向控制 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于 MQX 的系统实现 | 第42-57页 |
| ·CONTEX-M4 对操作系统的支持 | 第42-43页 |
| ·操作模式和特权模式 | 第42页 |
| ·Systick 定时器 | 第42-43页 |
| ·MQX 在 K60 上的移植方法 | 第43-45页 |
| ·MQX 设备驱动程序开发 | 第45-51页 |
| ·基于 MQX 操作系统的分层结构 | 第45-47页 |
| ·MQX PWM 设备驱动的设计 | 第47-51页 |
| ·系统应用任务划分 | 第51-56页 |
| ·本系统的任务划分 | 第51-53页 |
| ·主要任务的流程图 | 第53-55页 |
| ·使用消息队列 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 系统调试与测试 | 第57-68页 |
| ·MQX 操作系统移植测试 | 第57-59页 |
| ·GPIO 驱动测试 | 第57页 |
| ·UART 驱动测试 | 第57-58页 |
| ·A/D 驱动测试 | 第58页 |
| ·PWM 驱动测试 | 第58-59页 |
| ·LCD 驱动测试 | 第59页 |
| ·小车系统参数整定 | 第59-66页 |
| ·电路初步调试 | 第60-62页 |
| ·静态传感器参数选定 | 第62-63页 |
| ·运动控制参数选定 | 第63-66页 |
| ·小车系统整体调试 | 第66-67页 |
| ·桌面调试 | 第66页 |
| ·场地调试 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和出版著作情况 | 第74-75页 |
