| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·本文的研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·柔索驱动并联机器人的研究概况 | 第11-14页 |
| ·柔索驱动并联机器人建模和控制研究概况 | 第14-15页 |
| ·柔索驱动并联机器人建模的研究概况 | 第14页 |
| ·柔索驱动并联机器人控制的研究概况 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 六自由度柔索并联机器人的机构组成及运动学分析 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人的机械结构及样机组成 | 第18-19页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第19-35页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第19-23页 |
| ·机器人运动学建模 | 第23-28页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 六自由度柔索并联机器人动力学分析 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·动力学建模方法介绍 | 第36-37页 |
| ·机器人的动力学分析 | 第37-45页 |
| ·机器人动力学建模 | 第38-42页 |
| ·机器人动力学仿真 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 带有干扰观测器的六自由度柔索并联机器人的自适应模糊控制 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·六自由度柔索并联机器人轨迹跟踪控制策略 | 第46-53页 |
| ·柔索并联机机器人控制系统 | 第47-48页 |
| ·常规模糊控制策略 | 第48-50页 |
| ·自适应模糊控制策略 | 第50-53页 |
| ·带有干扰观测器的自适应模糊控制器设计 | 第53-59页 |
| ·干扰观测器的设计 | 第53-56页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 六自由度柔索并联机器人控制系统仿真 | 第60-72页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·控制系统仿真模型结构设计 | 第60-62页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第62-69页 |
| ·本章小结 | 第69-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |