基于ARM的搬运机器人云模型控制器设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·搬运机器人国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·ARM 处理器介绍 | 第12-14页 |
| ·ARM 的概念 | 第12页 |
| ·ARM 处理器系列分类及型号选择 | 第12-13页 |
| ·ARM 处理器的结构及其特点 | 第13-14页 |
| ·云模型理论概述 | 第14-15页 |
| ·云模型理论的提出 | 第14页 |
| ·云模型理论研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文的内容与结构 | 第15-17页 |
| 第2章 云模型 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·云模型概念 | 第17-21页 |
| ·云模型的基本定义 | 第17-19页 |
| ·云模型的数字特征 | 第19-21页 |
| ·云滴贡献 | 第21页 |
| ·正态云的普适性 | 第21-24页 |
| ·正态分布的普适性 | 第22页 |
| ·正态云的普遍意义 | 第22-24页 |
| ·正态云发生器 | 第24-25页 |
| ·云模型不确定性推理 | 第25-27页 |
| ·单规则推理 | 第25-26页 |
| ·多规则推理 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 搬运机器人的硬件实现 | 第28-35页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·S3C2440 的性能及开发环境介绍 | 第28-30页 |
| ·S3C2440 的性能简介 | 第28-29页 |
| ·S3C2440 的开发环境 | 第29-30页 |
| ·基于 S3C2440 的搬运机器人硬件系统设计 | 第30-34页 |
| ·硬件系统的设计思想 | 第30页 |
| ·车载电源电路 | 第30-31页 |
| ·复位电路 | 第31-32页 |
| ·时钟电路 | 第32页 |
| ·USB 接口电路 | 第32页 |
| ·串口电路 | 第32-33页 |
| ·JTAG 电路 | 第33页 |
| ·摄像头接口和电机接口电路 | 第33-34页 |
| ·基于 S3C2440 的开发板制作成型 | 第34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于 ARM 的搬运机器人基本模块调试 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·搬运机器人硬件系统介绍 | 第35-38页 |
| ·搬运机器人 | 第35-36页 |
| ·电机模块简介 | 第36-37页 |
| ·摄像头传感器 | 第37-38页 |
| ·系统软件设计 | 第38-42页 |
| ·电机控制 | 第38-39页 |
| ·摄像头数据采集 | 第39-42页 |
| ·基于 S3C2440 的云模型控制器的实现步骤 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第5章 搬运机器人云模型控制系统设计 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·搬运策略设计 | 第45-49页 |
| ·搬运场地及物料的准备 | 第45-46页 |
| ·搬运行为设计 | 第46-49页 |
| ·云模型的搬运控制 | 第49-58页 |
| ·云模型控制原理 | 第50-51页 |
| ·云模型的非线性映射 | 第51-53页 |
| ·云模型控制器的设计思路 | 第53-54页 |
| ·输入输出云化 | 第54-57页 |
| ·推理规则建立 | 第57-58页 |
| ·云模型搬运控制实验 | 第58-61页 |
| ·实验结果分析 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-78页 |
