| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1-1 课题背景与意义 | 第8页 |
| 1-2 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1-2-1 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1-2-2 国内研究现状 | 第9页 |
| 1-3 多体系统动力学模型语言描述概述 | 第9-11页 |
| 1-4 存在的问题 | 第11页 |
| 1-5 本课题研究的主要工作 | 第11-12页 |
| 第2章 三轮移动机器人语言结构描述 | 第12-20页 |
| 2-1 引言 | 第12页 |
| 2-2 三轮移动机器人的结构 | 第12-13页 |
| 2-3 建立三轮移动机器人坐标系与相邻连杆之间位姿参数列表 | 第13-16页 |
| 2-4 基于MATLAB语言创建三轮移动机器人的结构体数据 | 第16-19页 |
| 2-5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 三轮移动机器人运动学建模与分析 | 第20-25页 |
| 3-1 引言 | 第20页 |
| 3-2 三轮移动机器人各个连杆的位姿正运动学 | 第20-21页 |
| 3-3 三轮移动机器人各个连杆的速度、加速度正运动学 | 第21-22页 |
| 3-4 三轮移动机器人速度约束方程 | 第22-24页 |
| 3-5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 基于拉格朗日方程的三轮移动机器人动力学建模 | 第25-32页 |
| 4-1 引言 | 第25页 |
| 4-2 拉格朗日方程描述与推导 | 第25-26页 |
| 4-3 求解系统动能 | 第26-27页 |
| 4-4 三轮移动机器人驱动力矩配置方案 | 第27-28页 |
| 4-5 动力学逆解的程序推导与化简 | 第28-29页 |
| 4-6 不同驱动配置下动力学逆解 | 第29-31页 |
| 4-7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第5章 基于牛顿-欧拉递推方程的三轮移动机器人动力学建模 | 第32-41页 |
| 5-1 引言 | 第32页 |
| 5-2 牛顿欧拉迭代动力学介绍 | 第32-33页 |
| 5-3 多分支链推导程序实现 | 第33-39页 |
| 5-3-1 三轮移动机器人受力分析 | 第33-34页 |
| 5-3-2 程序实现求解未知反力方法 | 第34-36页 |
| 5-3-3 三轮移动机器人地面约束反力求解结果 | 第36-39页 |
| 5-3-3-1 将三个车轮约束反力分量中的所有纵向反力分量归为一类列述 | 第36页 |
| 5-3-3-2 将三个车轮的侧向约束分力归为一类列述 | 第36-38页 |
| 5-3-3-3 将三个车轮所有垂直反力分量归为一类列述 | 第38-39页 |
| 5-4 基于垂直反力的ZMP建模 | 第39-40页 |
| 5-5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第6章 基于多刚体矢量动力学的三轮移动机器人动力学建模 | 第41-57页 |
| 6-1 引言 | 第41页 |
| 6-2 一种多刚体矢量动力学方程的推导 | 第41-54页 |
| 6-2-1 矢量运算相关法则 | 第41-42页 |
| 6-2-2 多刚体矢量动力学方程 | 第42-52页 |
| 6-2-2-1 质点系矢量动力学方程 | 第43-44页 |
| 6-2-2-2 多刚体动量定理表达式 | 第44-45页 |
| 6-2-2-3 多刚体动量矩定理表达式 | 第45-52页 |
| 6-2-3 移动机器人ZMP表达式 | 第52-54页 |
| 6-2-3-1 相对固定坐标系中ZMP表达式 | 第52-53页 |
| 6-2-3-2 相对机器人主刚体参考点的ZMP表达式 | 第53-54页 |
| 6-2-3-3 两种简化公式的说明 | 第54页 |
| 6-3 三轮移动机器人约束反力与ZMP表达式 | 第54-56页 |
| 6-3-1 机器人约束反力表达式求解方法 | 第54-55页 |
| 6-3-2 基于矢量动力学方程的ZMP | 第55-56页 |
| 6-4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第7章 三轮移动机器人动力学仿真与分析 | 第57-67页 |
| 7-1 引言 | 第57页 |
| 7-2 三轮移动机器人仿真参数设置 | 第57页 |
| 7-3 三轮移动机器人不同驱动配置的动力学逆解仿真分析 | 第57-58页 |
| 7-4 三轮移动机器人地面约束反力仿真与分析 | 第58-63页 |
| 7-5 三轮移动机器人ZMP仿真分析 | 第63-66页 |
| 7-6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第8章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
