基于航迹的单点应答器测距AUV组合导航定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源、研究目的和意义 | 第10页 |
| ·水下导航与定位简介 | 第10-13页 |
| ·水下定位技术的国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·国外水下定位技术现状 | 第13-14页 |
| ·国内水下定位技术现状 | 第14-15页 |
| ·水下定位系统的应用 | 第15页 |
| ·本论文主要研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 水下定位方法分析与方案设计 | 第17-27页 |
| ·基于 GPS 的水下定位方法 | 第17-19页 |
| ·浮标设备 GPS 定位 | 第17-19页 |
| ·上浮接收 GPS 校正定位 | 第19页 |
| ·基于母船跟踪的水下定位方法 | 第19-21页 |
| ·水下声学定位方法 | 第21-26页 |
| ·经典水声定位 | 第22-24页 |
| ·应答器水声定位 | 第24-26页 |
| ·水下定位方案选择 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 深海水下定位组合技术研究 | 第27-51页 |
| ·水下定位系统坐标系 | 第27-30页 |
| ·水声应答器的结构及通信原理 | 第30-36页 |
| ·常用水声通信传感器 | 第30-32页 |
| ·水声应答器基本结构 | 第32-33页 |
| ·水声应答器工作原理 | 第33-34页 |
| ·水声应答器位置计算 | 第34-36页 |
| ·深海单应答器水声定位 | 第36-42页 |
| ·基本原理与分类 | 第36-37页 |
| ·单应答器测距水声定位 | 第37-39页 |
| ·单应答器测向水声定位 | 第39-42页 |
| ·深海超短基线单应答器水声定位 | 第42-50页 |
| ·超短基线单应答器定位原理 | 第43-46页 |
| ·深海 USBL-UTP 相关问题分析及修正 | 第46-48页 |
| ·导航定位误差分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 导航定位理论中数据处理技术研究 | 第51-66页 |
| ·深海声信号传播处理 | 第51-54页 |
| ·声线弯曲的理论基础 | 第51-52页 |
| ·水声场传播模型修正 | 第52-54页 |
| ·导航定位数据预处理 | 第54-57页 |
| ·系统误差及其改正量求解 | 第54-55页 |
| ·粗差数据处理方法 | 第55-57页 |
| ·多传感器信息融合的估计方法 | 第57-65页 |
| ·标准卡尔曼滤波 | 第57-59页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第59-60页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第60-63页 |
| ·数字仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 水下单点应答器组合定位仿真验证 | 第66-78页 |
| ·仿真结构与初始条件 | 第66-67页 |
| ·组合导航定位系统的仿真及结果分析 | 第67-76页 |
| ·惯导系统状态方程的建立 | 第67-70页 |
| ·定位量测方程的建立及仿真分析 | 第70-76页 |
| ·基于组合模式的水下定位性能分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
