基于弹性带理论的机器人路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人的历史、现状和未来 | 第7-8页 |
| ·移动机器人路径规划算法研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·本文的主要内容 | 第9页 |
| ·论文的组织结构 | 第9-10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 机器人路径规划现状及发展趋势 | 第11-31页 |
| ·问题定义及基本解决步骤 | 第11-14页 |
| ·机器人路径规划问题的定义 | 第11-12页 |
| ·机器人路径规划问题的解决步骤 | 第12-14页 |
| ·全局路径规划方法 | 第14-17页 |
| ·可视图法 | 第14-15页 |
| ·自由空间法 | 第15页 |
| ·栅格法 | 第15-17页 |
| ·局部路径规划方法 | 第17-21页 |
| ·人工势场法 | 第17-19页 |
| ·遗传算法 | 第19-20页 |
| ·基于行为的方法 | 第20-21页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第21页 |
| ·其他路径规划算法 | 第21-30页 |
| ·模拟退火算法 | 第22-23页 |
| ·蚁群算法 | 第23-24页 |
| ·粒子群优化算法 | 第24-25页 |
| ·弹性带算法 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于弹性带理论的机器人路径规划算法 | 第31-53页 |
| ·基本思想 | 第31-38页 |
| ·环境设置 | 第38-39页 |
| ·算法步骤 | 第39-49页 |
| ·障碍物不重叠 | 第40-43页 |
| ·障碍物有重叠 | 第43-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-52页 |
| ·仿真结果 | 第50-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于 MATLAB 的弹性带算法软件设计 | 第53-65页 |
| ·设计目的 | 第53页 |
| ·总体设计方案 | 第53-56页 |
| ·软件结构设计 | 第54-55页 |
| ·软件模块设计与实现 | 第55-56页 |
| ·设计过程及方法 | 第56-58页 |
| ·界面设计 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| ·不足之处及发展方向 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-77页 |
