五轴注塑机机械手伺服控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·注塑机机械手 | 第7-8页 |
| ·交流伺服系统 | 第8-11页 |
| ·交流伺服系统 | 第8-9页 |
| ·伺服电机 | 第9页 |
| ·伺服驱动器 | 第9-10页 |
| ·光电编码器 | 第10-11页 |
| ·论文研究的意义及主要内容 | 第11-13页 |
| ·论文研究的意义 | 第11页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 五轴注塑机机械手 | 第13-25页 |
| ·五轴注塑机机械手概述 | 第13-15页 |
| ·五轴注塑机机械手机械结构 | 第13-14页 |
| ·五轴注塑机机械手控制系统 | 第14-15页 |
| ·五轴注塑机机械手伺服控制系统 | 第15-23页 |
| ·伺服系统控制器 | 第16-18页 |
| ·富士 ALPHA5 SMART 伺服系统 | 第18-20页 |
| ·台达 ASDA-AB 伺服系统 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 机械手伺服控制系统算法设计 | 第25-43页 |
| ·机械手归零 | 第25-27页 |
| ·机械手电气原点 | 第25-26页 |
| ·机械手归零 | 第26-27页 |
| ·常用加减速控制算法 | 第27-36页 |
| ·梯形加减速控制算法 | 第27-29页 |
| ·S 曲线加减速控制算法 | 第29-33页 |
| ·三角函数加减速控制算法 | 第33-36页 |
| ·伺服控制系统中加减速算法的实现 | 第36-40页 |
| ·加减速控制算法的离散化处理 | 第36-37页 |
| ·伺服控制系统中加减速算法的设计 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-43页 |
| 第四章 机械手伺服控制系统的实现 | 第43-65页 |
| ·伺服控制系统的构成 | 第43-44页 |
| ·伺服系统控制器硬件设计 | 第44-48页 |
| ·伺服系统控制器处理器芯片 | 第44-45页 |
| ·伺服系统控制器硬件设计 | 第45-48页 |
| ·伺服系统控制器软件实现 | 第48-63页 |
| ·TMS320F28035 的数据格式处理 | 第48-49页 |
| ·伺服系统控制器电机参数 | 第49-52页 |
| ·伺服系统控制器主程序 | 第52-53页 |
| ·伺服系统控制器定时查询程序 | 第53-54页 |
| ·伺服系统控制器 CAN 通信程序 | 第54-57页 |
| ·伺服系统控制器归零程序 | 第57-58页 |
| ·伺服系统控制器定位程序 | 第58-60页 |
| ·伺服系统控制器手动运行程序 | 第60-61页 |
| ·伺服系统控制器加减速控制程序 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 伺服控制系统性能验证 | 第65-73页 |
| ·伺服控制系统实验验证 | 第65-68页 |
| ·伺服控制系统工厂验证 | 第68-72页 |
| ·伺服驱动器参数调节 | 第68页 |
| ·伺服控制系统工厂验证 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·论文总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
