| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·机器人简介及发展前景 | 第8页 |
| ·研究方向的引入 | 第8-9页 |
| ·移动机器人自主导航算法的研究现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人地图表示方法 | 第9-11页 |
| ·移动机器人路径规划算法研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人进行环境数据采集使用的传感器 | 第12-13页 |
| ·视觉传感器 | 第12页 |
| ·激光扫描测距仪 | 第12-13页 |
| ·声纳传感器 | 第13页 |
| ·红外传感器 | 第13页 |
| ·开源机器人模拟平台 Player/Stage 简介 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容和论文结构 | 第14-18页 |
| ·主要研究内容 | 第14页 |
| ·论文结构 | 第14-18页 |
| 第二章 环境信息表示及路径规划相关方法综述 | 第18-30页 |
| ·概率网格地图的构建与维护 | 第18-21页 |
| ·使用概率网格描述的环境地图 | 第18-19页 |
| ·概率网格地图数据的更新和维护 | 第19-21页 |
| ·拓扑地图的生成及维护 | 第21-22页 |
| ·距离网格地图的生成及维护 | 第22-24页 |
| ·基于矢量场直方图局部路径规划算法 | 第24-26页 |
| ·全局路径规划算法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 距离网格地图动态更新的研究 | 第30-46页 |
| ·距离网格地图综述 | 第30-32页 |
| ·使用距离网格地图的意义 | 第30-31页 |
| ·距离网格地图的定义 | 第31页 |
| ·使用定义生成距离网格地图 | 第31-32页 |
| ·距离网格地图更新特性分析 | 第32-33页 |
| ·障碍增加时距离网格地图的动态更新方法 | 第33-34页 |
| ·障碍消失时距离网格地图的动态更新方法 | 第34-36页 |
| ·距离网格地图更新队列的优化 | 第36-37页 |
| ·使用活动窗口限制更新计算 | 第37-42页 |
| ·活动窗口的概念及使用活动窗口的优点 | 第37-38页 |
| ·活动窗口的刷新计算 | 第38-41页 |
| ·活动窗口大小的选择 | 第41-42页 |
| ·地图构建维护算法模块的划分 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-46页 |
| 第四章 基于距离网格地图的路径规划研究 | 第46-56页 |
| ·基于网格地图的路径规划方法的任务 | 第46-47页 |
| ·移动机器人状态的离散化 | 第47-48页 |
| ·搜索节点的展开 | 第48-51页 |
| ·估价函数的设计 | 第51-52页 |
| ·路径的简单平滑与精简处理 | 第52-53页 |
| ·搜索算法简要描述 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 算法的实现 | 第56-68页 |
| ·移动机器人模拟软件 | 第56-58页 |
| ·程序的总体构架 | 第58-59页 |
| ·网格地图及活动窗口的实现 | 第59-60页 |
| ·机器人桥接器 | 第60-61页 |
| ·HIMM 更新向量生成器 | 第61-63页 |
| ·活动窗口变更计算器和地图更新器 | 第63-64页 |
| ·路径规划器设计和实现 | 第64-65页 |
| ·其余模块的设计和实现 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 实验结果及分析 | 第68-88页 |
| ·噪声的加入 | 第69-70页 |
| ·地图生成测试 | 第70-83页 |
| ·模拟环境下地图生成测试 | 第70-76页 |
| ·特殊条件下网格地图的更新性能测试 | 第76-78页 |
| ·障碍增加更新性能测试 | 第78-79页 |
| ·障碍清除更新性能测试 | 第79-81页 |
| ·模拟环境中更新性能测试 | 第81-83页 |
| ·对基于距离网格地图路径规划算法的测试 | 第83-88页 |
| ·考虑方位序号限制与不考虑方位序号限制算法的比较 | 第83-84页 |
| ·估价函数权重系数对算法路径规划时间的影响 | 第84-85页 |
| ·估价函数权重系数对算法规划路径的影响 | 第85-88页 |
| 第七章 总结及展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |