基于DELTA机械手的电池分选装备控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 文献综述 | 第10-20页 |
| ·课题的来源和意义 | 第10-11页 |
| ·分选装备的研究现状 | 第11-12页 |
| ·Delta 机械手发展现状 | 第12-20页 |
| ·Delta 机械手概述 | 第12-15页 |
| ·控制系统 | 第15-17页 |
| ·轨迹规划 | 第17-18页 |
| ·动力学与伺服参数预估 | 第18-19页 |
| ·机械手控制 | 第19-20页 |
| 第2章 运动学分析与机械手尺度综合 | 第20-33页 |
| ·运动学分析 | 第20-25页 |
| ·位置逆解数学模型 | 第20-22页 |
| ·速度的数学模型 | 第22-24页 |
| ·加速度的数学模型 | 第24-25页 |
| ·电池分选机械手尺度综合 | 第25-31页 |
| ·分选工艺 | 第25页 |
| ·分选装备与流程 | 第25-28页 |
| ·机械手尺度参数 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第3章 分选机械手路径规划 | 第33-45页 |
| ·加速度变化的典型模式 | 第33-38页 |
| ·加速度按正弦规律变化 | 第33-34页 |
| ·加速度按多项式规律变化 | 第34-35页 |
| ·加速度按修正梯形规律变化 | 第35-37页 |
| ·典型模式仿真 | 第37-38页 |
| ·分选装备机械手的路径 | 第38-41页 |
| ·分选路径点位 | 第38-40页 |
| ·分选装备路径约束 | 第40-41页 |
| ·分选装备路径规划及选优 | 第41-44页 |
| ·分选装备路径规划 | 第41-42页 |
| ·构造评价分选路径的目标函数 | 第42-43页 |
| ·路径的圆弧优化 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 动力学分析及伺服电机参数预估 | 第45-55页 |
| ·完备的刚体动力学模型及分析 | 第45-48页 |
| ·关节角速度和转矩 | 第48-50页 |
| ·竖直运动 | 第48-49页 |
| ·水平运动 | 第49-50页 |
| ·伺服电机转子惯量 | 第50-52页 |
| ·分选装备伺服电机的选取 | 第52页 |
| ·电机参数校核及仿真 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第5章 分选装备控制系统设计及软件关键技术 | 第55-66页 |
| ·控制系统需求分析 | 第55-56页 |
| ·控制系统总体规划 | 第56页 |
| ·硬件组态 | 第56-58页 |
| ·软件设计及其关键技术 | 第58-65页 |
| ·关节空间点位和速度规划 | 第58-62页 |
| ·运动控制数据的传输 | 第62-63页 |
| ·PLC 软件设计 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 导师简介 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |
