结合粒子群算法和改进人工势场法的移动机器人混合路径规划
| 致谢 | 第1-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 摘要 | 第14页 |
| ·前言 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-21页 |
| ·移动机器人路径规划方法分类 | 第15-16页 |
| ·移动机器人全局路径规划方法 | 第16-18页 |
| ·移动机器人局部路径规划方法 | 第18-19页 |
| ·机器人路径规划中存在的问题 | 第19-21页 |
| ·研究背景 | 第21页 |
| ·本文研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 基于粒子群算法的全局路径规划研究 | 第24-42页 |
| 摘要 | 第24页 |
| ·前言 | 第24-25页 |
| ·移动机器人栅格空间建模 | 第25-29页 |
| ·栅格粒度的确定 | 第25-26页 |
| ·栅格空间的表示 | 第26-28页 |
| ·改进的栅格编码新方法 | 第28-29页 |
| ·标准粒子群算法及改进 | 第29-34页 |
| ·粒子群算法的起源 | 第29-30页 |
| ·粒子群算法的发展 | 第30-31页 |
| ·粒子群算法的基本思想 | 第31-32页 |
| ·粒子群算法的流程 | 第32-33页 |
| ·改进粒子群算法 | 第33-34页 |
| ·基于粒子群算法的全局路径规划 | 第34-41页 |
| ·算法步骤 | 第34-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于改进人工势场法的局部路径规划 | 第42-56页 |
| 摘要 | 第42页 |
| ·前言 | 第42-43页 |
| ·传统人工势场法的概述 | 第43-44页 |
| ·改进人工势场法阐述 | 第44-48页 |
| ·改进引力场函数及其推导 | 第44-46页 |
| ·改进斥力场函数及其推导 | 第46-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-54页 |
| ·单段直线期望路径情况 | 第48-52页 |
| ·折线期望路径情况 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 移动机器人混合路径规划方法及实际应用 | 第56-76页 |
| 摘要 | 第56页 |
| ·前言 | 第56-57页 |
| ·方法描述及仿真实验 | 第57-59页 |
| ·方法描述 | 第57页 |
| ·仿真实验 | 第57-59页 |
| ·移动机器人平台介绍 | 第59-63页 |
| ·移动机器人硬件平台 | 第60页 |
| ·移动机器人软件平台 | 第60-62页 |
| ·传感设备 | 第62-63页 |
| ·AS-R机器人运动学模型 | 第63-65页 |
| ·混合路径规划实现过程 | 第65-74页 |
| ·控制实现 | 第65-67页 |
| ·实施情况 | 第67-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 总结和展望 | 第76-78页 |
| 摘要 | 第76页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 科研成果和参与的项目 | 第81-82页 |
| 作者简历 | 第82页 |
