舵机控制步行机器人系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·机器人的基本概述 | 第9-11页 |
| ·机器人的定义 | 第9页 |
| ·现代机器人的发展历程 | 第9页 |
| ·机器人的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·足步行机器人 | 第11页 |
| ·本项目介绍 | 第11-13页 |
| ·项目背景 | 第11-12页 |
| ·项目任务 | 第12页 |
| ·研究要点 | 第12-13页 |
| ·本文主要工作 | 第13-14页 |
| 2 总体设计 | 第14-18页 |
| ·开发目标和原则 | 第14-15页 |
| ·机器人的功能 | 第14页 |
| ·设计原则 | 第14-15页 |
| ·总体结构和系统配置 | 第15-18页 |
| ·腿部的关节 | 第15页 |
| ·机械结构 | 第15-16页 |
| ·驱动系统 | 第16页 |
| ·传感器 | 第16页 |
| ·电源 | 第16-18页 |
| 3 步态分析与计算 | 第18-26页 |
| ·双足步行分析 | 第18-20页 |
| ·步行过程 | 第18-20页 |
| ·支撑阶段划分 | 第20页 |
| ·静态步行和动态步行 | 第20页 |
| ·步态规划 | 第20-26页 |
| ·步态规划的约束条件 | 第20-26页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第26-34页 |
| ·总体控制方案 | 第26-27页 |
| ·控制方案比较 | 第26-27页 |
| ·控制系统结构 | 第27页 |
| ·舵机控制原理 | 第27-34页 |
| ·开环调速的特点 | 第27-28页 |
| ·直流电机单闭环分析 | 第28页 |
| ·舵机是一个典型闭环反馈系统 | 第28-29页 |
| ·舵机内部的控制电路 | 第29-31页 |
| ·舵机180°范围内转动时与输入脉冲的关系的检测 | 第31页 |
| ·舵机的运动速度 | 第31-34页 |
| 5 机械结构 | 第34-39页 |
| ·关节材料及尺寸的选择 | 第34页 |
| ·结构设计三维设计图 | 第34-39页 |
| ·零件三位模型以及装配 | 第34-37页 |
| ·装配三维模型 | 第37-39页 |
| 6 关节调试 | 第39-41页 |
| 7 控制系统软件设计 | 第41-49页 |
| ·程序设计 | 第41-42页 |
| ·主程序流程 | 第41页 |
| ·任务处理循环 | 第41-42页 |
| ·任务子程序设计 | 第42-49页 |
| ·任务常数表 | 第42-43页 |
| ·八个舵机在初始状态轨迹的节点数据库分析 | 第43页 |
| ·任务子程序流程 | 第43-47页 |
| ·关节归零子程序 | 第47-49页 |
| 8 总结 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 | 第55-58页 |
| 附录一 舵机驱动器控制程序 | 第55-57页 |
| 附录二 ATMEGA16L单片机工作的电气原理图 | 第57-58页 |
| 附录三 舵机控制步行机器人外观照片 | 第58页 |
