| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·输电线路除冰机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实技术在机器人遥操作中的发展及应用 | 第11-14页 |
| ·虚拟现实技术的概念和特征 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实技术在机器人遥操作系统中的应用 | 第12-14页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 除冰机器人系统 | 第16-21页 |
| ·机器人机械结构 | 第16页 |
| ·机器人三臂结构设计 | 第16-18页 |
| ·前臂和后臂 | 第16-18页 |
| ·中臂结构设计 | 第18页 |
| ·控制箱 | 第18-19页 |
| ·除冰机器人工作过程 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第3章 除冰机器人遥操作系统方案设计 | 第21-28页 |
| ·虚拟现实遥操作技术 | 第21-22页 |
| ·系统总体框架 | 第22-24页 |
| ·系统层次结构 | 第24-25页 |
| ·系统各功能模块设计 | 第25-26页 |
| ·主端系统模块设计 | 第25-26页 |
| ·从端系统模块设计 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-28页 |
| 第4章 机器人虚拟建模与三维交互 | 第28-42页 |
| ·机器人运动学建模 | 第28-31页 |
| ·机器人运动方程的数学表示 | 第28-30页 |
| ·除冰机器人的运动学方程 | 第30-31页 |
| ·机器人动力学分析 | 第31页 |
| ·机器人三维建模 | 第31-35页 |
| ·三维建模方法 | 第32页 |
| ·除冰机器人的三维模型的设计思路 | 第32-33页 |
| ·机器人及其工作环境的几何建模的实现 | 第33-35页 |
| ·虚拟模型的显示与处理 | 第35-41页 |
| ·OpenGL | 第35-36页 |
| ·虚拟模型的显示 | 第36-37页 |
| ·虚拟模型的投影变换 | 第37-40页 |
| ·视点变换与视点控制 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第5章 遥操作系统的无线通信系统 | 第42-59页 |
| ·无线局域网技术 | 第42-45页 |
| ·WLAN 的结构和特点 | 第42-43页 |
| ·WLAN 的拓扑结构 | 第43-45页 |
| ·机器人遥操作系统的无线网络 | 第45-47页 |
| ·通信系统的设计要求 | 第45页 |
| ·无线通信系统方案设计 | 第45-46页 |
| ·遥控通信的无线通信协议 | 第46-47页 |
| ·基于 AIMB-763 的控制与无线数据通信的硬件架构 | 第47-50页 |
| ·主控机的选择及其配置 | 第47-49页 |
| ·机器人的感知系统 | 第49页 |
| ·传感器的位置分布及功能 | 第49-50页 |
| ·遥操作系统上位机人机界面设计 | 第50-52页 |
| ·人机界面功能需求分析 | 第50-51页 |
| ·基于 MFC 的上位机人机界面实现 | 第51-52页 |
| ·客户端和服务器端之间网络通信程序的实现 | 第52-58页 |
| ·基于 Socket 的网络通信实现 | 第52-53页 |
| ·Socket 编程实现无线控制指令发送 | 第53-56页 |
| ·视频传输技术 | 第56页 |
| ·实验 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第66页 |