背板式EtherCAT从站控制器的研发与应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·实时以太网的研究现状 | 第10-11页 |
| ·EtherCAT技术简介 | 第11-13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 EtherCAT从站控制器的设计方案 | 第15-25页 |
| ·EtherCAT运行原理 | 第15-17页 |
| ·EtherCAT数据帧结构 | 第16-17页 |
| ·EtherCAT寻址方式 | 第17页 |
| ·EtherCAT从站控制器芯片 | 第17-19页 |
| ·系统设计方案 | 第19-23页 |
| ·标准EtherCAT系统组成 | 第19-20页 |
| ·EtherCAT从站控制器设计方案 | 第20-22页 |
| ·EtherCAT从站控制器通讯机制 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 EtherCAT从站控制器的硬件设计 | 第25-41页 |
| ·背板硬件设计方案 | 第25-27页 |
| ·背板布线层数与插针安排 | 第25-26页 |
| ·电源转换部分的设计 | 第26-27页 |
| ·网络接口与I/O转接部分的设计 | 第27页 |
| ·EKM的硬件设计 | 第27-36页 |
| ·EKM设计方案 | 第27-28页 |
| ·EKM物理层电路的设计 | 第28-30页 |
| ·EKM数据链路层电路的设计 | 第30-33页 |
| ·EKM应用层部分的设计 | 第33-36页 |
| ·EKS板的硬件设计 | 第36-38页 |
| ·EKS-IO板的设计 | 第36-37页 |
| ·EKS-S步进电机板的设计 | 第37-38页 |
| ·EtherCAT从站控制器的硬件调试 | 第38-40页 |
| ·硬件板级检查 | 第38-39页 |
| ·软件扫描测试 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 EtherCAT从站控制器的软件设计 | 第41-59页 |
| ·XML文件的编写 | 第41-47页 |
| ·XML文档规范 | 第41-42页 |
| ·EKM板的XML文件 | 第42-47页 |
| ·XML文件的下载 | 第47-48页 |
| ·EKM应用层驱动程序的设计 | 第48-54页 |
| ·驱动程序总体结构 | 第48-50页 |
| ·EtherCAT从站控制器的状态机 | 第50-54页 |
| ·驱动程序的下载 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 EtherCAT从站控制器的应用 | 第59-71页 |
| ·EtherCAT从站控制器整体调试 | 第59-62页 |
| ·相关软件介绍 | 第59-60页 |
| ·EtherCAT从站控制器的初步测试 | 第60-61页 |
| ·报文分析 | 第61-62页 |
| ·在立体仓库中的应用 | 第62-68页 |
| ·立体仓库控制方案 | 第64-67页 |
| ·EKS-S板功能库的编写与应用 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
