水下机器人地磁组合导航中ICCP算法的改进
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·水下机器人地磁导航的意义 | 第10-11页 |
| ·水下机器人的应用与分类 | 第11页 |
| ·组合导航的现状与特点 | 第11-13页 |
| ·组合导航算法的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·组合导航具有的特点 | 第13页 |
| ·论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 铯光泵地磁传感器与组合导航系统 | 第15-26页 |
| ·地磁仪分类 | 第15-16页 |
| ·铯光泵地磁仪原理及应用 | 第16-19页 |
| ·铯光泵地磁仪的工作原理 | 第16-18页 |
| ·G882 型海洋铯光泵地磁仪在水下导航中的应用 | 第18-19页 |
| ·惯性导航及其误差分析 | 第19-23页 |
| ·惯性导航 | 第19-20页 |
| ·惯性导航的误差源 | 第20-21页 |
| ·误差分析 | 第21-22页 |
| ·系统误差方程 | 第22-23页 |
| ·惯性/地磁组合导航系统 | 第23-25页 |
| ·地磁在水下机器人导航中的应用 | 第23-25页 |
| ·惯性/地磁组合导航系统结构 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于极大极小距离的地磁匹配算法 | 第26-33页 |
| ·极大极小距离法 | 第26-29页 |
| ·两个多边形的距离 | 第26-27页 |
| ·极大极小距离 | 第27-29页 |
| ·基于极大极小距离的地磁匹配算法 | 第29-30页 |
| ·构造算法中基准数据序列 | 第29页 |
| ·基于极大极小距离的地磁匹配导航 | 第29-30页 |
| ·适配域的确定 | 第30-32页 |
| ·统计特征选择法 | 第31-32页 |
| ·地磁信息熵 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 最近等值线逼近算法 | 第33-60页 |
| ·ICCP 算法原理、过程与特点 | 第33-37页 |
| ·ICCP 算法的原理 | 第33-34页 |
| ·ICCP 算法的过程 | 第34-35页 |
| ·ICCP 算法的特点 | 第35-37页 |
| ·惯性/地磁组合导航算法的关键技术 | 第37-48页 |
| ·初始向量的选择 | 第37-38页 |
| ·地磁等值线的提取 | 第38-45页 |
| ·寻找最近等值线点 | 第45-46页 |
| ·刚性变换 | 第46-48页 |
| ·迭代终止条件 | 第48页 |
| ·算法的性能改进 | 第48-49页 |
| ·地磁图的制备 | 第49-54页 |
| ·网格化地磁图 | 第50-51页 |
| ·基于克里格插值的局部地磁图的构建 | 第51-54页 |
| ·水下机器人航迹磁测与算法匹配导航仿真 | 第54-59页 |
| ·航迹磁测 | 第54-56页 |
| ·仿真实例 | 第56-58页 |
| ·地磁导航技术的制约因素 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 A | 第66-69页 |
