FOG SINS/DVL组合导航算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·导航解算的现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·论文的研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 SINS/DVL 基本原理及误差模型 | 第15-29页 |
| ·SINS 基本原理 | 第15-19页 |
| ·常用坐标系定义及坐标转换 | 第15-18页 |
| ·捷联惯性导航系统的比力方程 | 第18-19页 |
| ·SINS 误差方程 | 第19-23页 |
| ·惯性元件误差 | 第19-20页 |
| ·系统误差方程 | 第20-23页 |
| ·DVL 基本原理 | 第23-25页 |
| ·多普勒效应基本原理 | 第23-24页 |
| ·四波束 Janus 配置 DVL 测速原理 | 第24-25页 |
| ·DVL 测速的误差方程 | 第25-27页 |
| ·多普勒测量速度数据的仿真 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 系统设计及标定实验 | 第29-44页 |
| ·系统硬件 | 第29-32页 |
| ·系统组成 | 第29-30页 |
| ·硬件介绍 | 第30-32页 |
| ·基于 FPGA 的系统软件设计 | 第32-34页 |
| ·系统 SOPC 框架 | 第32-33页 |
| ·μC/OS-II 操作系统 | 第33-34页 |
| ·误差模型 | 第34-36页 |
| ·光纤陀螺的误差源及误差模型 | 第34-35页 |
| ·加表的误差源及误差模型 | 第35页 |
| ·惯性测量单元的误差模型 | 第35-36页 |
| ·标定实验 | 第36-43页 |
| ·实验环境及设备 | 第36-37页 |
| ·实验方案 | 第37-42页 |
| ·标定补偿 | 第42页 |
| ·实验结果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 SINS 算法设计及静态实验验证 | 第44-55页 |
| ·SINS 算法设计 | 第45-51页 |
| ·捷联矩阵计算 | 第45-48页 |
| ·航向、姿态角计算 | 第48-49页 |
| ·速度计算 | 第49-51页 |
| ·位置计算 | 第51页 |
| ·实验验证 | 第51-54页 |
| ·SINS 算法编程设计 | 第51-52页 |
| ·静态实验条件及结果 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 SINS/DVL 组合导航系统设计 | 第55-68页 |
| ·卡尔曼滤波的基本方法 | 第55-58页 |
| ·Kalman 滤波离散化基本方程 | 第56-58页 |
| ·Kalman 滤波连续化基本方程 | 第58页 |
| ·组合方式选择及滤波器设计 | 第58-63页 |
| ·组合方式选择 | 第58-60页 |
| ·SINS/DVL 速度组合滤波器设计 | 第60-63页 |
| ·组合算法静态仿真实验验证 | 第63-67页 |
| ·仿真条件 | 第63-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 实验结果及分析 | 第68-75页 |
| ·静态实验验证 | 第68-70页 |
| ·水下实验验证 | 第70-73页 |
| ·实验结果分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
