移动机器人仿人智能控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景、研究目和意义 | 第10-12页 |
| ·课题研究的背景 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外移动机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·仿人智能控制算法的研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人系统架构 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·移动机器人硬件系统架构 | 第16-21页 |
| ·路径识别系统设计 | 第17-19页 |
| ·电源模块 | 第19页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第19-20页 |
| ·测速模块 | 第20-21页 |
| ·无线通讯模块 | 第21页 |
| ·移动机器人软件系统架构 | 第21-23页 |
| ·初始化过程 | 第21-22页 |
| ·数据采集和处理 | 第22页 |
| ·控制器设计 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 仿人智能控制算法 | 第24-38页 |
| ·仿人智能控制概述 | 第24-26页 |
| ·仿人智能控制系统 | 第26-30页 |
| ·特征辨识和特征记忆 | 第26-27页 |
| ·多模态控制与多目标决策 | 第27-29页 |
| ·启发式搜索与直觉推理 | 第29-30页 |
| ·仿人智能控制的体系结构 | 第30-31页 |
| ·仿人智能控制的优势 | 第31页 |
| ·仿人智能控制器的特性 | 第31-34页 |
| ·仿人智能控制的静态特征 | 第31-32页 |
| ·仿人智能控制器的动态特性 | 第32-33页 |
| ·仿人智能控制器的稳定性监控 | 第33-34页 |
| ·仿人智能控制稳定性分析 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 移动机器人建模 | 第38-46页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第38-41页 |
| ·汽车运动模型 | 第38页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第38-40页 |
| ·移动机器人位置建模 | 第40-41页 |
| ·直流电动机控制模型 | 第41-44页 |
| ·直流电机转矩平衡方程 | 第41-42页 |
| ·直流电机电枢电压平衡方程 | 第42-43页 |
| ·直流电机的模型 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第5章 移动机器人控制系统的设计与仿真 | 第46-58页 |
| ·移动机器人控制系统结构 | 第46页 |
| ·直流电机仿人智能控制器设计 | 第46-48页 |
| ·Simulink与S-函数 | 第46-47页 |
| ·基于S-函数的仿人智能控制器的设计 | 第47-48页 |
| ·带跟踪微分器的仿人智能控制器的设计 | 第48页 |
| ·基于仿人智能控制算法的直流电机控制仿真 | 第48-51页 |
| ·带跟踪微分器的仿人智能控制器控制效果图 | 第49-50页 |
| ·带跟踪微分器的仿人智能控制器控制稳定性仿真 | 第50页 |
| ·仿人智能控制器与PID控制器的比较 | 第50-51页 |
| ·移动机器人路径跟踪仿真 | 第51-56页 |
| ·移动机器人路径跟踪仿真系统 | 第51页 |
| ·移动机器人路径跟踪道路设计 | 第51-52页 |
| ·移动机器人仿真设计 | 第52-53页 |
| ·路径跟踪控制策略仿真 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
