基于DeviceNet现场总线的水采船控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景 | 第11页 |
| ·现场总线技术的发展及应用 | 第11-15页 |
| ·现场总线的历史和发展 | 第11-13页 |
| ·现场总线拓扑结构 | 第13-14页 |
| ·现场总线的国际标准 | 第14页 |
| ·DeviceNet概述 | 第14-15页 |
| ·DeviceNet技术背景和特点 | 第15页 |
| ·本文研究的目的及意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 水采船系统总体设计 | 第19-41页 |
| ·水采船生产流程 | 第19-21页 |
| ·水采船自控系统平台设计 | 第21-32页 |
| ·硬件介绍 | 第22-25页 |
| ·软件介绍 | 第25-29页 |
| ·网络介绍 | 第29-32页 |
| ·水采船无线通信系统设计 | 第32-33页 |
| ·采船和锚船间的无线通信 | 第32页 |
| ·采船和码头之间的无线通信 | 第32-33页 |
| ·水采船导航系统设计 | 第33-37页 |
| ·导航系统引入的目的 | 第33-34页 |
| ·导航系统工作原理 | 第34-35页 |
| ·水采船导航系统硬件设置 | 第35-36页 |
| ·导航系统与控制系统的连接 | 第36-37页 |
| ·供电系统及抗干扰系统 | 第37-40页 |
| ·供电系统设计 | 第37-38页 |
| ·抗干扰设计 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第3章 BP神经网络PID控制器设计 | 第41-57页 |
| ·履带转向控制中PID算法的应用 | 第41-45页 |
| ·PID控制器原理 | 第41-42页 |
| ·履带转向PID控制结构 | 第42-43页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第43-45页 |
| ·BP神经网络的结构和算法 | 第45-50页 |
| ·BP神经网络的前向计算 | 第46-47页 |
| ·BP神经网络的误差反向传播和加权系数的调整 | 第47-50页 |
| ·基于BP神经网络参数自适应PID控制器 | 第50-53页 |
| ·系统仿真 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第4章 系统软件设计与调试 | 第57-81页 |
| ·控制系统软件设计 | 第57-58页 |
| ·上位机人机界面系统设计 | 第58-61页 |
| ·DeviceNet网络组态设计 | 第61-64页 |
| ·水采船控制程序设计 | 第64-74页 |
| ·电机控制程序设计 | 第64-67页 |
| ·电动刀闸阀控制程序设计 | 第67-68页 |
| ·履带行走控制程序设计 | 第68-69页 |
| ·水采船船体平衡控制程序设计 | 第69-70页 |
| ·切割头随动控制程序设计 | 第70-71页 |
| ·切割头平衡控制程序设计 | 第71-72页 |
| ·矿浆浓度调节程序设计 | 第72-73页 |
| ·矿浆流量调节程序设计 | 第73-74页 |
| ·水采船导航系统程序设计 | 第74-77页 |
| ·系统模型的建立 | 第74-76页 |
| ·水采船坐标和角度显示 | 第76页 |
| ·水采船导航控制程序设计 | 第76-77页 |
| ·系统调试 | 第77-79页 |
| ·控制柜内接线校正 | 第78页 |
| ·物理I/O点通断测试 | 第78页 |
| ·单机设备调试 | 第78-79页 |
| ·联动调试 | 第79页 |
| ·小结 | 第79-81页 |
| 第5章 系统运行结果 | 第81-85页 |
| ·水采船及锚船运行状态 | 第81-82页 |
| ·水采船运行状态 | 第81页 |
| ·锚船运行状态 | 第81-82页 |
| ·水采船航迹状态 | 第82-83页 |
| ·PID参数设置及结果显示 | 第83-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 第6章 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
