6-PRRS并联机器人误差分析与标定研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外并联机器人研究概述 | 第8-13页 |
| ·并联机器人的特点 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的发展概述 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的应用概述 | 第11-13页 |
| ·误差分析与标定理论的研究情况 | 第13-16页 |
| ·误差分析 | 第14页 |
| ·运动学误差模型建立 | 第14页 |
| ·位姿测量方法 | 第14-16页 |
| ·参数辨识算法 | 第16页 |
| ·误差补偿 | 第16页 |
| ·本课题主要研究内容及意义 | 第16-18页 |
| 第2章 6-PRRS并联机器人运动学特性研究 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人结构组成 | 第18-19页 |
| ·运动学分析 | 第19-31页 |
| ·运动学逆解 | 第19-22页 |
| ·位置逆解的选取准则 | 第22-23页 |
| ·雅克比矩阵的求解 | 第23-25页 |
| ·可操作度 | 第25-28页 |
| ·各向同性 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 6-PRRS并联机器人误差分析 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于有限元方法的误差分析 | 第32-41页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第33-34页 |
| ·机器人静力学计算分析 | 第34-41页 |
| ·基于矢量链方法的误差分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 6-PRRS并联机器人标定方法 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·运动学误差模型建立 | 第45-52页 |
| ·参数辨识 | 第52-53页 |
| ·误差补偿 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 6-PRRS并联机器人标定实验 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·标定实验 | 第56-62页 |
| ·实验器材 | 第56-57页 |
| ·坐标参考系 | 第57-58页 |
| ·位姿测量实验 | 第58-62页 |
| ·运动学标定实验 | 第62页 |
| ·实验结果分析 | 第62-65页 |
| ·位姿测量实验 | 第62-64页 |
| ·运动学标定实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
