辅助起立康复机器人控制系统的仿真与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景及研究的意义 | 第9-10页 |
| ·下肢辅助康复机器人的发展 | 第10-15页 |
| ·国外下肢辅助康复机器人的发展现状 | 第10-14页 |
| ·国内下肢辅助康复机器人的发展现状 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 起立过程的运动学及动力学分析 | 第17-27页 |
| ·人体下肢肌肉知识简介 | 第17-18页 |
| ·正常人体起立运动过程的运动学分析 | 第18-20页 |
| ·辅助起立过程中人体的动力学分析 | 第20-23页 |
| ·辅助起立康复机器人的动力学模型 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 辅助起立康复机器人系统的构建 | 第27-44页 |
| ·系统的总体安排及机械本体 | 第27-28页 |
| ·总体安排 | 第27页 |
| ·机械本体 | 第27-28页 |
| ·控制数据的选择与分析 | 第28-32页 |
| ·输入数据的选择 | 第28-29页 |
| ·电机转角分析 | 第29-32页 |
| ·采集信号的分析与处理 | 第32-36页 |
| ·数据采集部分 | 第32页 |
| ·力信号的分析 | 第32-34页 |
| ·滤波器的设计 | 第34-36页 |
| ·电刺激部分 | 第36-43页 |
| ·电刺激原理 | 第36-37页 |
| ·功能性电刺激的原理 | 第37-38页 |
| ·刺激—肌肉力模型 | 第38-40页 |
| ·刺激器 | 第40-41页 |
| ·刺激器的程序设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 系统辨识及控制器设计 | 第44-61页 |
| ·系统辨识 | 第44-53页 |
| ·系统辨识简介 | 第44-45页 |
| ·系统辨识的实验设计 | 第45-48页 |
| ·模型辨识 | 第48-51页 |
| ·系统辨识的结果 | 第51-53页 |
| ·RST 控制器设计 | 第53-59页 |
| ·系统的开环性能分析 | 第53-54页 |
| ·RST 控制器原理 | 第54-56页 |
| ·对于极点的配置 | 第56-58页 |
| ·位置闭环的RST 控制器设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 刺激—肌肉力模型的仿真与实验研究 | 第61-73页 |
| ·实验对象的选取 | 第61-64页 |
| ·刺激—肌肉力模型仿真 | 第64-66页 |
| ·实验部分 | 第66-70页 |
| ·刺激方案的提出 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80页 |
